| 研究課題/領域番号 |
19K04305
|
|---|
| 研究機関 | 東北大学 |
|---|
研究代表者 |
衣川 潤 東北大学, 工学研究科, 助教 (90612523)
|
|---|
| 研究分担者 |
若林 勇太 舞鶴工業高等専門学校, その他部局等, 助教 (00826935)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
|
| キーワード | ロボティクス / 人間機械システム / 動作理解 / 動作予測 / 作業支援 / 人間工学 |
|---|
| 研究実績の概要 |
本研究課題は，ロボットと人間の協働においてロボットの動作が作業効率や作業者へ与える影響について調査することで，ロボットと人の適切な協調メカニズムの解明とその結果に基づく作業支援システムの動作計画手法を確立することを目指し，ロボットとの協働時における作業者の情報処理能力の定量化を行い，その結果に基づきロボットが人に適切に働きかけることで，人間の能力を最大限に引き出し作業効率の向上，作業ミスの防止を行うシステム構築することを目的としている．本年度は，実験環境の構築を行い，作業者の動作計測・認識システムの研究開発および情報処理能力モデル構築について開発を進めた．本年度の成果は次のとおりである．
１．実験環境の構築：本研究では自動車の組立工程において部品のキッティングを行う順立て工程を想定し，実証実験環境を模擬した生産システムを東北大学と舞鶴高専にそれぞれ構築した．
２．作業者の動作計測・認識システムの開発：デプス・カメラRealSense（Intel社）を用いて作業者の作業内容を計測・認識する動作計測・認識システムを構築し，動作計測実験を行った．また，機械学習アルゴリズムを用いた動作認識アルゴリズムの実装を行った．
３．情報処理能力モデル構築のための予備実験：人間工学の観点から作業者の情報処理能力モデルを構築するため，作業指示における適切な情報量を調査するための予備実験を行い，キッティング作業における情報提示に関する知見を得た．
|
| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
本年度は，実験環境の構築を行い，作業者の動作計測・認識システムの研究開発および情報処理能力モデル構築のための予備実験を行った．これにより，必要なデータを収集するシステムのハードウェア部分が構築し，作業を認識・予測するシステムに関しても検討が進んでいることから，本研究は，おおむね順調に進展していると評価できる状態にある．
|
| 今後の研究の推進方策 |
今後はこれまでに構築した実験環境から得られる作業者の動作認識結果に基づき，作業者の動作予測アルゴリズムおよび情報処理能力推定アルゴリズムの開発を行う．また，適宜評価実験と改良を行い，作業支援アルゴリズムの検討を進める．
|
| 次年度使用額が生じた理由 |
当初計画していた測域センサや距離計などを用いた動作計測システムの構築について，ビジョンセンサによる動作計測・認識システムの構築を優先したため，その費用を次年度の使用額に繰り越させていただいた．
|
