| 研究課題/領域番号 |
19K04306
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| 研究種目 |
基盤研究(C)
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| 配分区分 | 基金 |
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| 応募区分 | 一般 |
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| 審査区分 |
小区分20020:ロボティクスおよび知能機械システム関連
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| 研究機関 | 埼玉大学 |
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研究代表者 |
程島 竜一 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (10432006)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | トビヘビ / 滑空メカニズム / バイオミメティクス / ヘビ型ロボット / 機構設計 / 滑空運動制御 / 滑空技術の工学応用 |
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| 研究成果の概要 |
本研究課題では，トビヘビの滑空メカニズムの解明とその滑空原理の工学的応用を目指して，4つのテーマを実施した．具体的には，1. 数理モデルによるヘビの主要な滑空動作に関する力学特性の解明，2.ロボットに適した滑空時の制御則の構築，3.トビヘビを規範とした軽量滑空ヘビ型ロボットの開発，4. 滑空性能の妥当性の検証およびトビヘビの滑空技術による新たな滑空技術の確立，である．これらの結果から，ある速度以上での蛇行運動により滑空効果がロボットに発現し，蛇行振幅や姿勢変化などがトビヘビと同様の傾向を持つことが明らかになった．これらの研究成果はROBOMECH等で発表され新聞などメディアでも取り上げられた．
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| 自由記述の分野 |
ロボット工学
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
従来の滑空を行う生物は左右対称の翼を用いて飛行中に滑空形態を変更しない静的滑空を行うが，トビヘビは紐状である身体を蛇行させ形態を積極的に変更させて翼の機能を果たす動的滑空を行うため，トビヘビの滑空技術は従来の翼による滑空技術とは一線を画す革新的な技術である．トビヘビの滑空技術の核となる蛇行運動をモデル化して解析し滑空ヘビ型ロボットの制御法の基礎を構築しただけでなく，生物学におけるトビヘビの研究においても工学的なアプローチから議論を深めることができた．また，トビヘビの滑空に関する技術を工学的に応用することにより，新たな滑空移動体のための離陸技術や操舵技術を検討することができた．
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