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2021年度においては群制御用の小型移動ロボットの量産を行い、実験実証のための環境構築を行った。また研究最終年度であるため確立した技術の実機実装を行い、それぞれの技術の有効性検証を実施した。
視覚情報と力覚情報の感覚間相互作用に基づく直感的な遠隔制御技術の確立に向けては、視覚情報と力覚情報の操作アシスト機能を有する移動ロボットの遠隔制御システムを構築した。事前実験として操作者が遠隔操作中に注視する感覚情報について評価を行った。本実験結果を参照とし、操作性に寄与する視覚・力覚情報およびその感覚間の相互作用を考慮しつつ、視覚アシスト機能と力覚アシスト機能を構築・実装した。ここで操作や環境状況に応じて視覚・力覚アシスト機能の取捨選択を行う。複数の被験者の協力のもと操作性に関する実験を行い、提案する視覚・力覚アシスト機能に操作性の向上を実証した。
遠隔・自律融合に基づく群制御技術においては、昨年度と同様に災害現場における行方不明者の捜索動作を想定した群制御技術に関する研究を実施した。災害現場における領域全体を効率的に探索するために昨年度構築した広域・狭域探索での統一的な運動制御手法に小集団の動的なグルーピング手法の組み合わせを行った。ここで動的なグルーピングを如何に行うかについては、遠隔制御において操作者の指示で行った動作をもとに、勘所を探り数式化することで自律的な動作を導いた。本手法を用いることで複雑な環境下であっても高効率な探索が可能であることを実証した。
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