研究課題
基盤研究(C)
本研究課題では、研究代表者が研究を行っている力覚伝送を有する遠隔制御であるバイラテラル制御と移動ロボットにおける運動制御技術を基盤とし、視覚・力覚情報を用いた高度な災害対策ロボットの実現を目指した。本研究遂行の結果として、視覚・力覚融合型の遠隔制御システムおよび群制御による被災者探索のための災害対策ロボットを提案した。また確立した運動制御技術についてシミュレーション・実験により有効性を実証した。
メカトロニクス
本研究を実施した結果、視覚・力覚情報によるアシスト機能を有する遠隔制御システムを構築し、感覚情報伝送を有する遠隔操作における設計論の新たな知見を得た。また、群制御システムを用いた高効率な探索アルゴリズムに関する提案も実施した。これらの得られた成果は、感覚情報を基盤としたシステム設計論の確立や産業ロボット・工作機械などの産業システムの機能向上につながることが期待される。