屋内での移動端末の高精度位置推定に関する研究

2021 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 19K12037
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 基金
• 応募区分: 一般
• 審査区分: 小区分61010:知覚情報処理関連
• 研究機関: 宇都宮大学
• 研究代表者: 藤井 雅弘 宇都宮大学, 工学部, 准教授 (20366446)
• 研究期間 (年度): 2019-04-01 – 2022-03-31
• キーワード: 位置推定 / 測域センサー / 姿勢センサー / 三次元地図情報 / グリッド探索 / パーティクル探索

研究成果の概要

本研究課題では，測域センサーによって計測された屋内構造物までの距離情報と，加速度とジャイロセンサーにより計測された端末姿勢情報と，屋内三次元地図情報を整合することで屋内での位置推定を行うシステムを開発し，その推定精度を評価した。位置推定のために，グリッド探索とパーティクル探索アルゴリズムを開発し，数値計算実験と実装した装置による歩行実験の結果から，1メートル以下での誤差での位置推定を実現した。

自由記述の分野

位置情報システム

研究成果の学術的意義や社会的意義

本研究課題では，測位衛星の信号が届きにくい屋内での位置推定について取り組んだ。屋内での高精度な位置推定は，工場などでの生産性向上のための動線分析などに利用できる。本提案手法では，歩行者が測域センサーと加速度，ジャイロセンサーを融合した装置を装着し，歩行した際のセンサー情報と国内の三次元地図情報を整合させ位置推定を行うという，他の例のない画期的な手法を採用した。この手法では，無線LANなどの他のシステムに依存せず，地図情報が利用できる場所であればどこでも位置推定が可能であることが利点としてあげられる。