2021 年度実績報告書

携帯小型無人固定翼機のスマート飛行戦略実現を保証する有理多項式ファジィ制御

研究課題

研究課題/領域番号	19K12134
研究機関	電気通信大学
研究代表者	田中一男電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (00227125)
研究分担者	田中基康電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 教授 (50633442)
研究期間 (年度)	2019-04-01 – 2022-03-31
キーワード	モデル構築 / 制御系設計
研究実績の概要	本研究では，小型無人航空機の運動方程式と翼が発生する空力特性から非線形制御モデルを構築する．このモデルを安定化するファジィ制御器の設計法を提案する．とくに，新たに多項式ファジィ制御器を提案し，空力特性の補償を効果的に実現することを試みる．また，多項式ファジィ制御器を拡張した有理多項式ファジィ制御器を合わせて提案し，これらの制御器を用いた制御系設計法の提案も行う．これらの制御系設計を通して，多項式ファジィ制御器，さらには，有理多項式ファジィ制御器の導入に対する優位性の検討を行う．シミュレーションにより，本研究での非線形制御モデル構築，多項式ファジィ制御器，有理多項式制御器に対する有効性を検証したのち，小型無人航空機の実機を用いた飛行実験を行う．