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本研究では，視覚，多指ハンド，ロボットアームを搭載したロボットに対して組み立て作業を簡便に教示することが可能な動作教示法を開発するために，以下の3つの研究課題を遂行した．(1)多指ハンドによる正確な物体操作を実現するために，弾性要素の変形を積極的に利用した多指ハンドによる把持物体の操作技術および複数のセンサ情報を統合することによる任意視点映像提示技術を開発した．(2)視触覚センサによる3次元情報に基づく物体の把持と移動を実現するために，剛体・非剛体の認識技術およびロボットアームの経路探索技術を開発した．(3)教示動作の学習を実現するために，把持と物体の同時認識技術を開発した．
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