| 研究課題/領域番号 |
19K12185
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| 研究機関 | 長崎大学 |
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研究代表者 |
田中 良幸 長崎大学, 工学研究科, 准教授 (40336920)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | 筋感覚 / 操縦速度 / 反力負荷 |
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| 研究実績の概要 |
本年度は，筋感覚メカニズムに関する本研究課題を推進する上で必要となる「パッシブ型非連続反力提示装置」を開発した．開発装置は机上に配置できるように全長60㎝程度でコンパクト設計し，直動ガイドレールの可動部に操縦ノブと手先力を計測するための6軸力覚センサと，手先位置を測定するためのリニア・エンコーダ（精度：1μm）を取付けて構築した．そして，電磁ホルダとウレタン素材から成る小型のブレーキ・ストッパー機構を考案して操縦部に取付け，ハードウェア制御装置を活用して，高速な操縦動作でも断続的な操縦反力負荷を任意の時間長（最短：0.05 ms）とタイミングで提示できるようにした．
次に，鉛直運動するボールに対するヒッティング・タスクのシミュレーション・モデルをハードウェア制御装置で用いるアプリケーション・ソフトウェアで作成し，開発装置と連動させることでボールの連続打ち返しタスクを可能とした．その中で，自然な打ち返し感覚を提示するために適した操縦反力負荷（ブレーキ時間）を，健常者による検証実験を通じて特定することができた．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
概ね順調に進展している．操縦速度に対する筋感覚特性の測定評価がさらに必要である．
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| 今後の研究の推進方策 |
開発装置を用いて，操縦速度に対する反力負荷知覚に関する特性をさらに測定評価していく．
そして，ヒッティング・タスクを三次元に拡張し，VRヘッドマウント・ディスプレイと連動させていく．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
少額備品を幾分か低価格で購入できたのが理由であり，翌年度分と合わせて物品費等として使用する計画である．
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