| 研究課題/領域番号 |
19K14926
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| 研究種目 |
若手研究
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| 配分区分 | 基金 |
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小区分20010:機械力学およびメカトロニクス関連
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| 研究機関 | 東京農工大学 (2021)
国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構 (2020)
中央大学 (2019) |
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研究代表者 |
前田 孝雄 東京農工大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (00761149)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2022-03-31
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| キーワード | Hopping robot / Terramechanics / Planetary exploration |
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| 研究成果の概要 |
天体表面の調査，一般的に土質調査に相当する測定は，小型のロボットには不適である．十分な荷重を掛けられず反力測定ができないためである．これを改善するための土質推定を実施する小型跳躍ロボットを開発し，跳躍反力を用いて十分な荷重を確保し，土質推定を実施できるようにした．軟弱土壌を模擬するため砂を敷き詰めた実験設備での跳躍実験を実施した．種々の模擬砂(模擬地盤)での跳躍データを得られたため，未知地盤上での跳躍データが得られたとき，既存データと力覚センサの力の立ち上がり，加速度や応答反力のピーク値，反力ピークの山の数などを比較することで，跳躍移動中の土質推定が可能なった．
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| 自由記述の分野 |
Robotics, Space Engineering, Terramechanics
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| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
小型の天体探査ロボット(ローバ) は，大型天体着陸探査ミッション時に，余剰ペイロードを活用した即応的な探査システムとして期待されている．小型ローバに求められるミッションには，大型主 ミッションシステムの外部からの観測，主ミッションと別行動によるサイエンスの強化などがある．その中でも，主ミッション側のローバの移動経路を事前に調査することや，将来の月面基地・火星基 地建設のため，広い範囲で天体表面正常を調査することは，大型主ミッションの成功を支える重要な役割となる．本研究ではこれを小型ローバで実施できることを示し，将来の探査において様々な小型ローバが同時に多数活躍できる可能性を示した．
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