| 研究実績の概要 |
自励振動型静電アクチュエータは,簡素な構造,スケール効果によるスモールスケールでの優位性,直流電圧での振動駆動など,マイクロロボット,特にそのワイヤレス化に適した特徴を有している．これまでに本アクチュエータに弾性要素を付与するユニークな手法により,電極と可動子の衝突の際の機械的損失の低減を図り,エネルギー効率・駆動周波数を大きく向上させることに成功している.この成果はマイクロロボットのワイヤレス化を大きく進めるものである.本研究では,この成果を加速度的に発展させるため,アクチュエータのさらなる改良や,ワイヤレス駆動方式の検討,またロボット化における設計手法の検討等を通して,静電自励振動によるワイヤレスマイクロロボティクスという新しい分野を切り拓くことを志向している.
本年度は，これまで行なってきた飛翔ロボットへの適用に関して検討をすすめると同時に，斜毛式の小型移動ロボットに関しても検討を行った．斜毛式の小型移動ロボットに関しては，外部電源を使用した走行実験において駆動に成功した．そのため，諸特性の検証のために本ロボットのモデル化及びシミュレーションを行ない，各パラメータの駆動特性への影響検証を行った．さらに，試作機を用いた実験的検証を行い，シミュレーション結果との比較を行なった．また，ワイヤレス化に関してはPLZTを用いることによる光駆動での動作実験を行った．本実験において，自励振動型静電アクチュエータ単体の駆動に成功した．
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