| 研究課題/領域番号 |
19K14954
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| 研究機関 | 津山工業高等専門学校 |
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研究代表者 |
西川 弘太郎 津山工業高等専門学校, 総合理工学科, 講師 (90824532)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 空気圧 / 義手 / 軽量 / 低コスト |
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| 研究実績の概要 |
本年度の実績として、ハンドの圧力制御を実施するためのマイコン、電磁弁、電子部品の選定、プログラミング、そしてマイコン実装基板の製作を実施した。指モデルを電磁弁に接続して動作確認を行った結果、所望の圧力に調節できることを確認した。また、プロトタイプのハンドをベースに5指ハンドを製作した。各指関節には、ベローズアクチュエータを設置している。空気のバックドライバビリティを活かすことによって、ペットボトル、冷凍食品、お茶の入った紙コップ、さらには、人間の手で把持することも困難な弁当カップに盛り付けたチョコレート菓子の把持に成功した。この5指型空気圧ハンドを義手に実装することによって、義手の把持能力向上が期待できる。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
3Dプリンタの輸入に遅延が生じたため、ハードの製作ができなかったものの、マイコン部分の研究を前倒しして実施することにより、研究としては遅れることなく進展できた。
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| 今後の研究の推進方策 |
3Dプリンタ納入次第、ハンド本体およびベローズアクチュエータの製作に着手し、システムを完成させ、性能評価を実施する。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
3Dプリンタの輸入が年度内になる見込みがあったため、予算の前倒し請求を行った。しかし、納入は翌年度へ遅延となったため。
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