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2022年度では，時変な空間上で定義された時不変システムの安定化問題を，時変な座標変換により，時不変な空間上で定義された時変システムに変換し，後者のシステムに対して制御則を設計することを考えた．前者は「絶対的な位置関係を制御する動的障害物回避制御問題」，後者は「相対的な位置関係を制御する静的障害物回避制御問題」と解釈することができたのであった．
これに対し，2022年度に座標変換の影響を陽に考慮した制御則を開発し，指数安定的に相対的な位置関係を制御したとしても，絶対的な位置関係を制御できるようにするための条件を明らかにし，国際会議SICE Annual Conference2023にその結果を投稿したが，Regular paperとしては採択されず，Position paperとしての採択になってしまった．
そこで，当該論文のブラッシュアップ・拡張を主たる作業として行い，国際会議ICCAS2023への投稿・発表したところ，「the quality of the technical contribution and the presentation」に基づいた評価をいただき，Outstanding paper awardを受賞するに至った．提案法は時変な座標変換の影響をある種の上限関数で抑え込み，その抑え込み関数を従来制御に組み込むことで，座標変換の影響を考慮しつつ大域的な障害物回避制御が実現できるものになっている．
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