研究課題/領域番号 |
19K20296
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研究機関 | 鳥取大学 |
研究代表者 |
小山田 雄仁 鳥取大学, 工学研究科, 助教 (30708615)
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研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2025-03-31
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キーワード | 計画計測 / Active SLAM / 撮影支援 |
研究実績の概要 |
多視点ステレオによる3次元復元の撮影支援法を実装した. 静的なシーン・物体を手持ちのRGB-Dカメラで撮影する撮影者を対象とし,SLAM(Simultaneously Localization And Mapping)の技術により,撮影をしていない領域・撮影データが十分足りていない領域を撮影者に提示し,撮影者が次に撮影をする場所を判断する.入力データは時々刻々と撮影されるRGB-Dカメラの画像(カラー画像とデプス画像)となる.撮影したカラー画像とデプス画像はキャリブレーションで得られたパラメータを基に位置合わせを行い,RGBD画像として扱う.一時刻前に撮影したRGBD画像とのマッチングを行い,現在のカメラの位置・姿勢を逐次的に計算する.次に,現在のカメラの位置・姿勢を基にRGBD画像のマッピング(簡易3次元復元)を行う.簡易3次元復元された結果はVoxel Grid形式で保持される.簡易3次元復元された結果から抽出した点群データに対してPoisson Surface Reconstructionを行い,物体表面のメッシュデータを生成する.メッシュデータ上の点群の密度を擬似的な3次元復元誤差とみなして,疑似エラーマップとして扱う.撮影者に対して,簡易3次元復元された結果と疑似エラーマップの両者を提示する.簡易3次元復元された結果を見ることで,撮影していない領域が明らかになる.疑似エラーマップを見ることで,撮影データが不足している領域が明らかになる.撮影者は,上記の二つの可視化を見ながら,これから撮影するべき領域を自身で判断して撮影をする. 現在,評価実験の準備を行っている.
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現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
Active SLAMに基づく撮影支援法を実装した. 撮影支援のための可視化の機能が未着手になっている. 現在,撮影支援のための可視化に関するサーベイ・実装及び実験計画を立てている.
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今後の研究の推進方策 |
撮影支援のための可視化を実装し,撮影支援の効果を検証する実験を行う. 対象物体のスケールを手持ちサイズ,ラボサイズ,建物サイズと変化させながら,提案手法による撮影支援の効果を検証する.
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次年度使用額が生じた理由 |
論文投稿を予定していたが,投稿が年度内に間に合わなかったため残額が発生した. 次年度中に投稿し,採択されたら支払う予定である.
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