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これまでは結晶構造化内骨格を作る場合，ブール演算を用いて特定の領域を結晶構造パターンで置き換える方法をとっていたため，結晶構造同士の結合が十分に形成されている場合は問題ないが，外形形状によっては細い部分など，十分に結合関係が成立していない結晶構造ができる場合があった．こうした場合に対処するため，単純なパターンによる置き換えではなく，一旦グラフ構造として表現し，その結合関係から構造的弱点を事前に判定し，構造的弱点部分はより小さな構造で密な結晶構造を構成する手法を構築した．また，ロボットのモジュール配置の最適化計算における適応度関数の指標を任意に追加可能とした．
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