研究課題
若手研究
本研究では，ヒューマノイドロボットが不安定な搭乗型機器に乗るための，(1)不安定なヒューマノイドと不安定な搭乗型機器の両方を安定化させる拡張型バランス安定化の実現，移動ロボットの機動性を拡張するための，(2)不安定な二脚ロボットに対する車輪を活用した安定的な移動方策の確立，脚や車輪等の移動のための要素を複合的に組み合わせることによる，(3)同一機体で移動形態を可変とするロボット構成の開発，の成果が得られた．
ロボティクス
本研究成果の学術的意義は，従来のヒューマノイドロボット単体のみを対象としたバランス安定化から，ロボット自身の安定化に加えて足場の不安定な搭乗面までも安定化することが可能となった点にある．また，本研究成果の社会的意義は，人間の身体を模したロボットが人間のために作られた不安定な乗り物を扱えるようになった点，不安定な二脚ロボットがより安定した移動方策を獲得した点，1台で複数の移動形態に変化可能となったことで実世界に混在している多様な移動環境に適応可能となる点，にある．
