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本研究の目的は，脊椎動物の筋骨格構造が巧みな運動の実現に，どのように貢献しているかを明らかにすることである．まず，筋骨格型の受動歩行ロボットのモデルを構築し，筋骨格モデルを対象に筋内力を利用した歩行生成法を提案した．数値シミュレーションの結果より，従来のリンクモデルでは歩行の継続が難しい小さい傾斜角の斜面でも，筋骨格モデルは歩行を継続することができることを示した．次に，筋骨格アームを対象に関節剛性に基づいた筋内力の決定法を提案し，目標位置における手先剛性を維持しつつ，目標位置までの運動の応答性を変化させることができることを示した．
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