| 研究課題/領域番号 |
19K20741
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| 研究機関 | 千葉大学 |
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研究代表者 |
関根 雅 千葉大学, 西千葉地区事務部, 技術専門員 (70769182)
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| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
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| キーワード | 肩義手 / ソフトアクチュエータ / 音声入力 |
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| 研究実績の概要 |
全般的にシステム各部分のハードウエアの設計開発に取り組み、義手本体については新たな発想から、より柔軟安全で軽量高出力を実現するために各部品の再設計・製作を行った。肩関節については、アクチュエータやレイアウトの変更、細部ではワイヤ駆動部ワイヤ取り回し方法改良の為にプーリやその周辺のデザインを行った。アクチュエータは、より高出力で直径が太いものに変更することで長手方向にコンパクトなレイアウトとなり、装着感の改善を図っている。前腕部は軽量化するために機構・形状を見直した。より細く強度を保てる中空形状とし、新たに導入した光造形機によりこの形状の造形を試みた。またハンド部においては、従来の電気モータ及びワイヤ駆動のリジッドなフィンガによる構成から、フィードバックシステムに採用しているソフトアクチュエータ構造を用いた機構に変更し、そのための基礎実験を行っている。これにより、固有の柔らかさから、対象物把持において過剰な力が発生した場合でもフィンガが変形して力を逃し、危険な状態を回避できる。しかしながらアクチュエータの空気漏れ等、製作時におけるトラブルもあり、これについては改善のため製作技術の確立が課題となる。また音声システムにおいては、マイクの実装のためのレイアウト設計を行なっている。次年度は前述における、デザインした設計部品及びレイアウトの実装を行い、音声制御システムと組み合わせ、被験者実験によって効果を確認する予定である。
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
3: やや遅れている
理由
新たな発想により、肩関節、前腕及びハンド部の機構の変更・設計を行ったが、製作段階でトラブルが発生し、思うように進めることができなかったため遅れが発生した。またコロナ禍により学会参加、発表などが計画的に実施できなかったため、やや遅れていると判断した。研究期間を延長して引き続き課題に取り組む。
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| 今後の研究の推進方策 |
新たに導入した光造形機による造形トライを重ね、製作技術を確立して各部位のパーツ製作を試み、システム全体への実装を行い、被験者実験を実施する。また各学会の開催状況を確認しながら、コロナの状況を鑑みて参加、発表を検討していく。
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| 次年度使用額が生じた理由 |
新型コロナウイルス感染拡大の状況により、成果発表・情報収集のための学会参加を行わなかったことが主な原因と考える。これについては今後のコロナ禍の状況及び学会の開催状況を確認しながら、発表・情報収集先を検討し、参加費や旅費に使用する予定である。
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