| 研究課題/領域番号 |
19K20745
|
|---|
| 研究種目 |
若手研究
|
| 配分区分 | 基金 |
|---|
| 審査区分 |
小区分90150:医療福祉工学関連
|
|---|
| 研究機関 | 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群) |
|---|
研究代表者 |
植山 祐樹 防衛大学校(総合教育学群、人文社会科学群、応用科学群、電気情報学群及びシステム工学群), システム工学群, 准教授 (30710800)
|
|---|
| 研究期間 (年度) |
2019-04-01 – 2023-03-31
|
| キーワード | 股義足 / ロボット義足 / 歩行分析 / 強度解析 / 深層強化学習 / 代謝コスト |
|---|
| 研究成果の概要 |
下肢切断者のうち股関節部を欠損した股関節離断者を対象に、義足歩行時における身体的な負担を低減するロボット義足を開発し、全ての股関節離断者がロボット義足を安価かつ手軽に製作、および利用することが可能な技術基盤の創出を目的とする。そのために、ロボット義足による歩行をモーションキャプチャによって計測し、股関節離断者がロボット義足を使用することで、股関節に発生する負荷が減少し、左右の歩容の対称性が維持されることを明らかにした。また、義足歩行のシミュレーション結果からロボット義足の設計を行い、既存の義足と互換性を有し、かつ軽量なロボット義足を開発した。
|
| 自由記述の分野 |
ロボティクス
|
| 研究成果の学術的意義や社会的意義 |
これまでに実施されてきたロボット義足の研究では、その多くが膝関節または足首関節の欠損者を対象とした大腿義足または下腿義足であり、股義足として機能するものはほとんど存在しない。そもそも、股義足の使用者は世界的にも少なく、ロボット義足の開発は採算に見合ったものにはならないと考えられる。そこで、本研究では、股義足使用者に対するロボット義足の有効性を示し、新たに3Dプリンタによる製作を前提としたロボット義足を開発する。また、既存の義足構成部品との互換性を維持することで、製作コストを抑え、市場原理に左右されることなく、ロボット義足の普及を目指している。
|
