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高分解能エンコーダの低下価格化に伴い，駆動側だけでなく負荷側にもセンサがつけられるフルクローズド制御が普及しつつある。また，剛体の自由度を超える数のアクチュエータを持つ装置も増えている。ところが，１入力１出力系から多入出力系になると制御器が複雑になり調整パラメタが増えるため，組み合わせ爆発を起こし，制御器調整が難しくなる。そのため，単純な制御器を用いるか，熟練の作業員が経験的に調整することが一般的であった。本研究は，周波数応答の取得，システム同定そして固定構造の制御器設計の流れを自動化するものであり，経験に基づくことなく，最大の性能を引き出す制御器を最適化に基づき設計することができる。
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