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これまで、外径8mmと5mmのワイヤ駆動２自由度鉗子（グリッパを含めれば３自由度）を対象として，ワイヤの弦振動を利用した張力センシング法を組み込み，鉗子先端に加わる外力を計測することに取り組んできた．
今年度は、まず実用性の観点から、ワイヤとそれを弾いて弦振動させるピンの耐久性について検討が必要であることを認識し、それについて調べた。ここで耐久性とは、手術で想定される時間内で、接触するピンとワイヤの摩耗が少なく、弦振動の音の発生が維持さることである。実験の結果、ナイロンコーティングしたワイヤを使用することにより、耐久性が得られることが分かった。また、安定して弦振動を発生させるためには、ピンの形状やワイヤとの相対位置関係についても検討が必要であることを認識し、実験によりその指針を明確化した。
外径8mmのワイヤ駆動２自由度鉗子に関して、上記の知見に基づき、一部に再設計を行った。ナイロンコーティングによりワイヤの径が太くなるため、対応が必要であった。鉗子先端部の関節軸の部分は小さいので、ワイヤの径を太くするように設計することは難しい。そこで、ナイロンコーティングしたワイヤからしないワイヤに動力を伝達するようにワイヤ動力伝達部を再設計した．外径5mmのワイヤ駆動２自由度鉗子に関しても、同様に再設計を行うとともに、前年に製作した１次試作機の問題点を改良した２次試作機を設計した。製作はほぼ終わっている段階である．
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