| 研究課題/領域番号 |
19K22880
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| 研究機関 | 明治大学 |
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研究代表者 |
橋本 健二 明治大学, 理工学部, 専任准教授 (10449340)
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| 研究期間 (年度) |
2019-06-28 – 2021-03-31
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| キーワード | ロボットハンド / 漫画表現 / インタラクション |
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| 研究実績の概要 |
本研究では，人間とロボットのインタラクションのさらなる向上を目指し，漫画で見られる誇張表現を取り入れた表現力に富んだロボットハンドのデザイン構成法を構築することを目的とする．人間同士においても相手の表情を読むことが難しいように，人間に外見を似せたロボットでは，人間と円滑にインタラクションするには限界がある．そこで，本研究では漫画表現を取り入れることで，インタラクションの向上を目指すことに特色がある．
令和元年度は，ハンドから効果音を出すことが可能な機構を設計した．人間の可聴域（20Hz～20kHz）の音を出力可能なスピーカをハンドに搭載することを検討したが，20Hz～20kHzという広い周波数帯域を1つの小型スピーカで実現することは難しい．そのため，人間が音源定位困難な低い周波数（20Hz～100Hz）のスピーカはロボット胴体部に搭載し，音源定位可能な高い周波数（100Hz～20kHz）のスピーカをハンドに搭載することとした．また，ハンド部のスピーカでは，人間の日常会話の音圧の2倍である66dBで効果音を再生可能であることを要求仕様とした．
市販の小型スピーカでは要求仕様の100Hz～20kHzという広い周波数に対応することは難しいため，スピーカボックスを取り付け，低周波数にも対応できるようにすることとした．スピーカボックスの設計にはエンクロージャ設計ソフトを使用し，ハンドに搭載可能なサイズのスピーカボックスを装着することで，要求仕様の周波数帯域を満たすことができる見込みが立った．
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| 現在までの達成度 (区分) |
現在までの達成度 (区分)
2: おおむね順調に進展している
理由
当初の計画通り，効果音を出せる機構の設計が完了したため，順調に進展している．
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| 今後の研究の推進方策 |
令和2年度は，もう1つの漫画表現として流線を描ける機構を設計し，実際にロボットを製作する．
また，評価実験を通して，提案した漫画表現の効果を評価する．
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| 次年度使用額が生じた理由 |
計画書に計上している各項目の金額に若干の差異が生じたため，次年度使用額が生じた．
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