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本研究では，人間とロボットのインタラクションのさらなる向上を目指し，漫画で見られる誇張表現を取り入れた表現力に富んだロボットハンドのデザイン構成法を構築することを目的とする．人間同士においても相手の表情を読むことが難しいように，人間に外見を似せたロボットでは，人間と円滑にインタラクションするには限界がある．そこで，本研究では漫画表現を取り入れることで，インタラクションの向上を目指すことに特色がある．
令和元年度は，ハンドから効果音を出すことが可能な機構を設計した．人間の可聴域（20Hz～20kHz）の音を出力可能なスピーカをハンドに搭載することを検討したが，20Hz～20kHzという広い周波数帯域を1つの小型スピーカで実現することは難しい．そのため，人間が音源定位困難な低い周波数（20Hz～100Hz）のスピーカはロボット胴体部に搭載し，音源定位可能な高い周波数（100Hz～20kHz）のスピーカをハンドに搭載することとした．また，ハンド部のスピーカでは，人間の日常会話の音圧の2倍である66dBで効果音を再生可能なものを設計した．
令和2年度は，もう1つの漫画表現として流線を描ける機構を設計し，実際にロボットを製作・評価した．煙の生成や噴出操作が可能な市販のスモークマシンを選定し，ロボットアームに刀を持たせ，刀を振った際に流線を表出可能なシステムを開発した．流線を表出する場合と表出しない場合の動画を21名の被験者に見せて評価したところ，ある速度以上で刀を振ると，流線を表出することにより実際に刀が振られる速度よりも速いと感じられるという結果を得た．ただし，刀を振る速度が遅い場合は，流線の表出による速度向上効果は小さいという結果が得られた．
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