研究課題
研究活動スタート支援
本研究では未知の線形システムに対して，数学モデルを求めることなく，システムの入出力データに基づきシステムのパラメータを求める手法を提案した．具体的には，システムの受動性，安定余裕の下界情報を推定できることを示した．また，人間とロボット群の協調制御系へ本手法が有効であることを示した．そこでは，人間の受動性推定を行うことで協調制御系の安定性を判別する手法を開発した．
データ駆動制御
制御系設計を行う場合，一般には制御対象の数学モデルが必要となる．しかし，大規模なシステムにおいて正確な数学モデルを求めることが難しい場合が多い．本研究では，数学モデルを用いずに入出力データのみを用いて，システムのパラメータを推定し，その値に基づいて安定化制御器の設計を可能にした．これにより，データ駆動制御の有効性の拡大に成功したと考えている．
