研究課題
研究活動スタート支援
本研究では，壁面接触を考慮した車輪付きドローンの制御構造を提案するため，まず制御における制約を考慮した移動体・ドローンの制御に取り組んだ．本結果は，国内学術論文誌に採択された．また，視覚フィードバック制御および力制御を応用した車輪付きドローンの制御構造をそれぞれ提案し，より実用的な制御構造への拡張を達成した．本研究課題を通して，シミュレーションおよび実機実験により提案制御手法の有効性を確認した．
制御工学
本研究課題では，これまで制御手法が確立されていなかった車輪付きドローンの制御構造の提案を行い成果を挙げたため，学術的意義の高い研究であると言える．また，視覚情報を利用するなど，実用的な問題設定を考えている点も高い価値を持つ研究成果であると言える．また，車輪付きドローンの制御手法が確立されることにより，従来人間が行い高コストであったインフラ点検の効率化が期待できるため，社会的意義も大きいと断言できる．
