研究課題
本研究では、①人間の身体運動の形態素（運動パターン記号）からなるデータベースの構築、②深部の身体感覚情報を推定するための計算法の開発、③身体運動データベースに基づく自己と他者の関係を扱うデータベースの構築、④自然言語と身体運動を統合して推論できる統計的情報処理技術の開発、⑤日常において普通の人が直感的に関わることできるヒューマノイドロボットの開発、の研究を行ってきた。平成２４年度の研究成果を以下にまとめる。①（身体運動コーパスの構築）身体を拘束しない自然な計測による人間の日常動作データの取得を行う方法を構築した。データを取得し成長する身体運動コーパスを完成させた。②（人間の深部身体感覚の推定とその構造化）詳細筋モデルでの筋活動推定の高速アルゴリズムを実装したリアルタイム計算のアルゴリズムとそのソフトウェアを開発した。データベースによって推定された筋活動度を用いて筋張力の最適化を行う方法の実装と評価を行い、有効性を確認した。③（自己とモノ，自己と他者の間の関係性コーパスの構築）自己=モノの関係と、自己と他者の関係を組み込んだ行動連想システムの開発を行った。状況や環境による運動の文脈を表現するロボットと人間のコミュニケーションの情報基盤を確立した。④（自然言語の情報処理と身体運動の情報処理の融合）発話自然言語の入力方法を検討し、効率的に日常的な身体運動と言語入力を行い、言語的推論するシステムを開発した。⑤（自然言語と身体感覚でコミュニケーションするヒューマノイドの開発）上記各項目で開発した技術をヒューマノイドHRP-4に統合し、人間とロボットのコミュニケーションの実証実感を行った。ロボットが、人間の行動パターンや身体感覚を推定しながら、身振りや自然言語でコミュニケーションするマン・マシーン・インタフェイスの有効性と実用性を明らかにした。
24年度が最終年度であるため、記入しない。
すべて 2012 その他
すべて 雑誌論文 (15件) (うち査読あり 14件) 学会発表 (20件) 備考 (3件)
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