| 研究課題/領域番号 |
20226007
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| 研究機関 | 慶應義塾大学 |
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研究代表者 |
大西 公平 慶應義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
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| 研究分担者 |
森川 康英 慶應義塾大学, 医学部, 教授 (90124958)
小澤 壮治 藤田保健衛生大学, 医学部, 教授 (10169287)
大石 潔 長岡技術科学大学, 工学部, 教授 (40185187)
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| キーワード | 人間支援基礎理工学 / ハプティックアクチュエータ / 実時間ハプティクス / 触覚伝達 / 多自由度触覚システム / ロボットハンド / モード変換 / マルチラテラルシステム |
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| 研究概要 |
将来の高齢化社会および安心安全社会において、個人の行為そのものを支援する産業技術の発展が必要である。そして個人を行為と知覚に基づいて身体的に支援するためには、聴覚・視覚信号を人工的に再現するだけではなく、力覚・触覚信号を人工的に再現するデバイス技術の創出が不可欠であるため、実世界ハプティクスの発展が強く望まれている。人間支援理工学基盤創成のための実世界ハプティクス技術の開発研究において、本年度においては以下のような研究成果を得た。
1,二種類の5自由度10軸のマスタ・スレーブ同機構型ロボットハンドを開発した。ハプティックアクチュエータを実装することにより、ロボットの軽量化と摩擦の低減化を図り、従来の機構に比べて力覚伝達特性を向上させることに成功した。
2.FPGAを制御インタフェースとして用いたハプティックシステム間での触覚通信技術を開発し、多自由度触覚鉗子ロボットを用いた実験により有効性を確認した。さらに、通信遅延がマルチラテラル制御システムの力覚伝達特性にどのような影響を及ぼすかを検証するために、無線アドホックネットワークやインターネットを介して触覚情報を通信するシステム構築を行った。
3.人の複雑なタスク動作をハプティックシステムにより再現するための統一的なモード変換手法を提案した。この手法を拡張応用することで、複雑な運動学計算と触覚伝達比設計を同時に実現することが可能になると期待される。
4,個人の動作特徴を抽出・提示する基礎理論を確立した。次年度には、この理論を拡張応用することにより、個人のスキルに対する定量的評価手法を開発する予定である。
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