実世界ハプティクスに基づく人間支援理工学基盤技術の開発研究

2010 年度 自己評価報告書

• 研究課題/領域番号: 20226007
• 研究種目: 基盤研究(S)
• 配分区分: 補助金
• 研究分野: 電力工学・電力変換・電気機器
• 研究機関: 慶應義塾大学
• 研究代表者: 大西 公平 慶癒義塾大学, 理工学部, 教授 (80137984)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2012
• キーワード: ハプティクス / モーションコントロール / 人間支援

研究概要

本研究では、実世界ハプティクス基本原理に基づいて個人の身体機能の拡張延伸やスキル抽出、およびそのロボットへの転写を可能とする人間支援理工学基盤技術を有機的な医工連携により構築することを目的とする。さらにこの基盤技術を学術的に体系化することにより、人間本来の感覚に基づいた身体行動支援を実現するための理工学的方法論の確立を目指す。

研究成果

• [雑誌論文] 腱駆動を用いたマスタ・スレーブ型多自出度ロボットハンドによる力覚伝達 (2011)
  • 著者名/発表者名: 野崎貴裕, 鈴木祐介, 大西公平
  • 雑誌名: 電子学会席業応用部門誌 Vol.131-D, No, 3 ページ: 297-303
  • 査読あり
• [雑誌論文] Newly Developed Haptic Forceps Enables Sensitive, Real-Time Measurements of Organ Elasticity (2010)
  • 著者名/発表者名: Koji Atsuta, Soji Ozawa, Naoki Shimojima, Tomoyuki Shimono, Shigeru Susa, Takayoshi Takei, Kouhei Ohnishi, Yasuhide Morikawa
  • 雑誌名: Minimally Invasive Therapy & Allied Technologies Vol.19, No.3 ページ: 177-183
  • 査読あり
• [学会発表] Real World Haptics and Telehaptics for Medical Applications (2010)
  • 著者名/発表者名: Kouhei Ohnishi
  • 学会等名: Keynote Speech, Proceedings of the IEEE International Symposium on Industrial Electronics(Vol.1,PP.11-14)
  • URL: http://www.isie20lO.it/keynote-speeches
  • 発表場所: Bari, Jul
  • 年月日: 20100000
• [図書] Motion Control Systems, John Wiley (2011)
  • 著者名/発表者名: Asif Sabanovic, Kouhei Ohnishi
  • 総ページ数: 364
• [産業財産権] 特許権 位置・力制御 (2011)
  • 発明者名: 大西公平、森川康英、小澤肚治
  • 権利者名: 学校法人慶鷹義塾
  • 産業財産権番号: 特許,第4696307号
  • 出願年月日: 2011-03-11