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2009 年度 実績報告書

運動の個人差,環境の変化に対応できる移動支援ロボットシステムの開発

研究課題

研究課題/領域番号 20240058
研究機関早稲田大学

研究代表者

藤江 正克  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)

研究分担者 王 碩玉  高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)
井上 剛伸  国立リハセンター, 福祉機器開発部, 部長 (40360680)
山海 嘉之  筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (30183833)
鎌田 実  東京大学, 工学系研究科, 教授 (20224644)
高西 淳夫  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (50179462)
キーワード移動支援ロボット / 個人差対応知能 / 環境認識知 / 健康・福祉工学 / 生活支援技術
研究概要

本研究では,個人差対応知能と環境認識知能の2つの知能を有する高齢者,障害者用の移動支援機器を複数開発し,その開発手法を標準化することを最終目的としている.本年度は特に,初年度に開発した実機の知能制御のアルゴリズム化を行った.具体的成果を下記に記す.
1.人モデリング担当
歩行運動中,特に段差を乗り越える際の運動学的な解析を行い,歩行の進行方向と障害物の相対的角度が歩行へ与える影響を定量的に評価した.また,ウィンドラスメカニズムなど人間の足部と同等の機能を有する足部を2足ヒューマノイド・ロボットWABIAN-2Rに付加し,人間歩行の解析をした.また,リアルタイムに障害物を回避するオンライン歩行生成アルゴリズムを開発した.
2.屋内移動担当
(A)寝たきり支援機器:がん転移患者の寝返りを支援するロボットを開発し,寝返り動作を正確,かつ早期認識するアルゴリズムを開発した.
(B)転倒予防歩行訓練機器:機器使用時の個人の重心のズレを考慮した適応制御アルゴリズムを開発し,その有効性を実験により示した.
3.近距離移動担当
(A)歩行機能拡大機器:環境の変化や個人差に対応できるようにするために,治験のプロセスを基にした人支援技術開発のための実験プロトコルの策定法などについて検討した.
(B)車いす:個人特性に合わせてオンラインで自動的に操作インタフェースを構築する自己組織化アルゴリズムを提案した.
4.遠距離移動担当
(A)移動範囲拡大機器:環境の変化に安全に対応できるような機器旋回アルゴリズムを開発し,その有効性を示した.また,個人差に依存せず直感的操作が可能となるような操作系の開発を行った.
(B)電動スクータ:安全についてリスクの概念から定量的な定義を行い,安全をもとにしたパーソナルモビリティの挙動についてバーチャルリアリティ技術を用いた実験的検証を行った.

  • 研究成果

    (96件)

すべて 2010 2009

すべて 雑誌論文 (25件) (うち査読あり 25件) 学会発表 (59件) 図書 (5件) 産業財産権 (7件)

  • [雑誌論文] 加齢がスクリーン印刷による触知記号の識別特性に及ぼす影響に関する研究2010

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝, 荻野愛実, 和田勉, 藤本浩志
    • 雑誌名

      ライフサポート学会誌 21-4

      ページ: 25-32

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Sit-To-Stand and Stand-To-Sit Transfer ロボットスーツHALによる移乗介助動作の支援2010

    • 著者名/発表者名
      佐藤帆紡, 川畑共良, 田中文英, 山海嘉之
    • 雑誌名

      日本機械学会誌(C編) Vol.76

      ページ: 227-235

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 表層筋と深部筋の表面筋電位のSVMによる識別(肩外転動作と外旋動作の識別)2009

    • 著者名/発表者名
      安藤健, 藤江正克
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集C編 076巻762号

      ページ: 297-303

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Kinematic Walking Analysis on a New Vehicle "Tread-Walk" with Active Velocity Control of Treadmill Belt2009

    • 著者名/発表者名
      T.Ando, M.Nihei, E.Ohki, Y.Nakashima, Y.Kobayashi, M.G.Fujie
    • 雑誌名

      31st Annual International Conference of the IEEE EMBS

      ページ: 5977-5980

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Treadmill Motor Current Value Based Walk Phase Estimation2009

    • 著者名/発表者名
      Eiichi Ohki, Yasutaka Nakashima, Takeshi Ando, Masakatsu G.Fujie
    • 雑誌名

      31st Annual International Conference of the IEEE EMBS

      ページ: 7131-7134

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Optimal Design of a Micro Macro Neural Network to Recognize Rollover Movement2009

    • 著者名/発表者名
      Ando Takeshi, Okamoto Jun, Fujie Masakatsu G.
    • 雑誌名

      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 1615-1620

    • 査読あり
  • [雑誌論文] An Algorithm of Walk Phase Estimation with Only Treadmill Motor Current2009

    • 著者名/発表者名
      Ohki Eiichi, Nakashima Yasutaka, Ando Takeshi, Fujie Masakatsu G.
    • 雑誌名

      2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

      ページ: 4060-4066

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 対象物の硬さに応じた指腹自体の変形の違いが硬さ感覚特性に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      高瀬翔, 土井幸輝, 藤本浩志
    • 雑誌名

      日本感性工学会誌 8-4

      ページ: 1105-1111

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 触知記号のサイズが識別容易性に及ぼす影響に関する研究2009

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝, 小玉千明, 藤本浩志, 和田勉
    • 雑誌名

      日本生活支援工学会誌 9-1

      ページ: 22-28

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 触知案内図のドットパターン及びストライプパターンの粗密感覚特性に関する研究2009

    • 著者名/発表者名
      和田勉, 土井幸輝, 天野真衣, 片桐麻優, 藤本浩志
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集C編 75-752

      ページ: 1041-1046

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 点字ディスプレイの盤面の特性が点字の識別容易性に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝, 萱島裕幸, 藤本浩志, 和田勉
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集C編 75-752

      ページ: 1009-1015

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 摩擦の異なる床仕上げ材間の識別容易性に関する研究2009

    • 著者名/発表者名
      原利明, 小林吉之, 蔵重由貴子, 藤本浩志
    • 雑誌名

      日本機械学会論文集C編 75-754

      ページ: 1705-1711

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Foot Position Tends to Be Sensed as More Medial Than the Actual Foot Position2009

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Kobayashi, Hiroshi Fujimoto, Kimitaka Nakazawa, Masami Akai
    • 雑誌名

      Journal of Motor Behavior 41-5

      ページ: 437-443

    • 査読あり
  • [雑誌論文] 案内ロボット用リード開発と安心性の検証2009

    • 著者名/発表者名
      津田大作, 王碩玉, 三浦直樹, 姜銀来
    • 雑誌名

      バイオメディカル・ファジィ・システム学会誌 11

      ページ: 43-48

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Economical Estimates of Oxygen Uptake as a Function of Gait Parameters for an Ambulatory Monitoring System2009

    • 著者名/発表者名
      T.Takahashi, H.Yanagita K.Niizeki, S.Wang, et. al.
    • 雑誌名

      THERAPEUTIC RESEARACH(Ther.Res.) 30

      ページ: 219-225

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Use of a wearable robot &#8212 ; the hybrid assistive Limb &#8212 ; to assist walking in a stroke patient : a case report2009

    • 著者名/発表者名
      Eguchi K, Kawamoto H, Hayashi T, Sankai Y, et al
    • 雑誌名

      Proceedings of the 5th world congress of the ISPRM

      ページ: 27-29

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Working Posture Control of Robot Suit HAL for Reducing Structural Stress2009

    • 著者名/発表者名
      Tomoyoshi Kawabata, Hozumi Satoh, Yoshiyuki Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2009)

      ページ: 2013-2018

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Motion Instruction System with Interactive Robot Suit HAL2009

    • 著者名/発表者名
      Takeru Sakurai, Yoshiyuki Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2009)

      ページ: 1141-1147

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Substitution of motor function of polio survivors who have Permanent Paralysis of Limbs by using Cybernic Voluntary Control2009

    • 著者名/発表者名
      SHINGU Masahiro, EGUCHI Kiyoshi, SANKAI Yoshiyuki
    • 雑誌名

      Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2009)

      ページ: 504-509

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Bathing care assistance with Robot Suit HAL2009

    • 著者名/発表者名
      Hozumi Satoh, Tomoyoshi Kawabata, Yoshiyuki Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics(ROBIO 2009)

      ページ: 498-503

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Foot Pressure Feedback System with Functional Electrical Stimulation for Robot Suit HAL2009

    • 著者名/発表者名
      Masahiro Shingu, Yoshiyuki Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of 14th Annual Conference of the International FES Society

      ページ: 76-77

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Development of Single Leg Version of HAL for Hemiplegia2009

    • 著者名/発表者名
      H.Kawamoto, T.Hayashi, T.Sakurai, K.Eguchi, Y.Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of 31st Annual International Conference of the IEEE EMBS

      ページ: 5038-5043

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Standing-Up Motion Support for Paraplegic Patient with Robot Suit HAL2009

    • 著者名/発表者名
      Atsushi Tsukahara, Yasuhisa Hasegawa, Yoshiyuki Sankai
    • 雑誌名

      Proc.of the 2009 IEEE 11th Int'l Conf.on Rehabilitation Robotics(ICORR 2009)

      ページ: 211-217

    • 査読あり
  • [雑誌論文] Quantitative Assessment of Rotatory Instability After Anterior Cruciate Ligament Reconstruction2009

    • 著者名/発表者名
      Tashiro Y, Mashizune M, Iwamoto Y, et al.
    • 雑誌名

      Am J Sports Med 37

      ページ: 909-916

    • 査読あり
  • [雑誌論文] The frontal cortex is activated during learning of endoscopic procedures2009

    • 著者名/発表者名
      Ohuchida K, Kenmotsu H, Hashizume M, et al.
    • 雑誌名

      Surg Endosc 23(10)

      ページ: 2296-2301

    • 査読あり
  • [学会発表] 凸バー及び凸点の識別容易性に関する研究2010

    • 著者名/発表者名
      豊田航
    • 学会等名
      第51回福祉情報工学研究会 電子情報通信学会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20100100
  • [学会発表] 熟可塑性エラストマーを用いたヒトの指先の硬さ感覚特性及び弁別特性の定量化2009

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝
    • 学会等名
      日本ゴム協会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20091200
  • [学会発表] 高精度低侵襲外科手術の新たなる展開2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      第30回日本レーザー医学会総会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20091200
  • [学会発表] 内視鏡外科手術の安全水準向上を目指した教育トレーニングの取り組み2009

    • 著者名/発表者名
      田上和夫
    • 学会等名
      第22回日本内視鏡外科学会総会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20091200
  • [学会発表] ダビンチ医療機器承認にあたって2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      日本内視鏡外科学会総会第14回教育セミナー
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20091200
  • [学会発表] ロボットスーツの基礎研究と臨床応用2009

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      日本整形外科学会 基礎学術集会
    • 発表場所
      パシフィコ横浜
    • 年月日
      20091100
  • [学会発表] 保健医療福祉分野におけるサイバニクスの最前線とその展開2009

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第48回全国自治体病院学会
    • 発表場所
      川崎市教官会館大ホール
    • 年月日
      20091100
  • [学会発表] 安全確実な治療を目指した教育システムの構築2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      第18回日本コンピュータ外科学会大会
    • 発表場所
      東京
    • 年月日
      20091100
  • [学会発表] インテリジェント膝装具開発のための粘性バラメータの検討2009

    • 著者名/発表者名
      西尾直樹
    • 学会等名
      第30回バイオメカニズム学会学術講演会
    • 発表場所
      北海道
    • 年月日
      20091000
  • [学会発表] ロボットスーツ「HAL」によるリハビリテーション2009

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      社団法人日本脳神経外科学会 第68回学術総会
    • 発表場所
      京王プラザホテル
    • 年月日
      20091000
  • [学会発表] 医工連携による機器開発のための実験プロトコルの策定法 -ロボットによる人支援技術を中心に-2009

    • 著者名/発表者名
      松下明, 長谷部浩二, 河本浩明, 上林清孝, 山海嘉之, 松村明
    • 学会等名
      社団法人日本脳神経外科学会 第68回学術総会
    • 発表場所
      京王プラザホテル
    • 年月日
      20091000
  • [学会発表] 片麻痺者を対象とした歩行支援ロボットの開発~立位時及び歩行時の安定性向上を目的とした介助力制御~2009

    • 著者名/発表者名
      渡邉峰生
    • 学会等名
      第7回生活支援工学系学会連合大会
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重度脳性まひ児用電動車いすの操作アルゴリズムの構築2009

    • 著者名/発表者名
      小島康史
    • 学会等名
      第7回生活支援工学系学会連合大会
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 筋電制御によるゴム人工筋を用いたがん骨転移患者の寝返り支援コルセットの開発2009

    • 著者名/発表者名
      安藤健
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2009
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Research on the Perceptual Size of Tactile Dots and Bars2009

    • 著者名/発表者名
      Wataru Toyoda
    • 学会等名
      International Federation for Medical and Biological Engineering
    • 発表場所
      ミュンヘン/ドイツ
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Influence of Base Material of TRUCT Braille on Readability of TRUCT Braille2009

    • 著者名/発表者名
      Kouki Doi
    • 学会等名
      International Federation for Medical and Biological Engineering
    • 発表場所
      ミュンヘン/ドイツ
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Influence of Aging on Discriminability of Tactile Symbols2009

    • 著者名/発表者名
      Kouki Doi
    • 学会等名
      International Federation for Medical and Biological Engineering
    • 発表場所
      ミュンヘン/ドイツ
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 上肢負担が軽減される路面環境適応型多脚型杖の開発2009

    • 著者名/発表者名
      安藤健
    • 学会等名
      日本機械学会 2009年度年次大会
    • 発表場所
      岩手
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 歩行支援機 Tread-Walk2の操作性向上のための制御アルゴリズムの構築-モータ電流値からの蹴り力推定-2009

    • 著者名/発表者名
      中島康貴
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Realization of Wakling by FFT-based Online Pattern Generation2009

    • 著者名/発表者名
      近藤秀樹
    • 学会等名
      12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR 2009)
    • 発表場所
      Istanbul, Turkey
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Attitude Compensation Control for Biped Humanoid Robot2009

    • 著者名/発表者名
      Hyun-Jin
    • 学会等名
      12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR 2009)
    • 発表場所
      Istanbul, Turkey
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Simulation based study of a semi-passive dynamic walking for a human size humanoid robot2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M.Omer
    • 学会等名
      12th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines(CLAWAR 2009)
    • 発表場所
      Istanbul, Turkey
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] FFTを用いたオンライン歩行パターン生成法による歩行の実現2009

    • 著者名/発表者名
      近藤秀樹
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第9報:人間のアーチ構造を模擬した足部機構の開発)2009

    • 著者名/発表者名
      竹崎裕記
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 人体運動シミュレータとしての2足ヒューマノイドロボットの開発(第10報:幅狭な足部を用いた安定歩行のための遊脚軌道修正制御)2009

    • 著者名/発表者名
      姜賢珍
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Development of Disturbance Force Generator for Humanoid Robots2009

    • 著者名/発表者名
      Przemyslaw Kryczka
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 路面検知可能なセンサ式足部機構を用いた不整地適応歩行の実現2009

    • 著者名/発表者名
      西川浩介
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] Simulation study of a semi-passive dynamic walking for a humanoid bipedal robot with high degrees of freedom2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa N.OMER
    • 学会等名
      第27回日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重度な患者も使用可能な新型歩行訓練機2009

    • 著者名/発表者名
      王碩玉
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会予稿集
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 室内移動補助も使用可能な新型歩行訓練機2009

    • 著者名/発表者名
      王碩玉
    • 学会等名
      日本機械学会年次大会論文集
    • 発表場所
      岩手
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重度な患者も使用可能な新型歩行訓練機2009

    • 著者名/発表者名
      王碩玉
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2009
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重心ずれを考慮した全方向移動型歩行訓練機の走行制御2009

    • 著者名/発表者名
      木村彰吾
    • 学会等名
      日本機械学会年次大会論文集
    • 発表場所
      岩手
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重心ずれを考慮した全方向移動型歩行訓練機のモデリングおよび制御2009

    • 著者名/発表者名
      木村彰吾
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2009
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 重心ずれを考慮した全方向移動型歩行訓練機の経路追従制御2009

    • 著者名/発表者名
      木村彰吾
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 歩行補助機走行制御を目的とする移動方向意思の同定法2009

    • 著者名/発表者名
      姜銀来
    • 学会等名
      日本機械学会年次大会
    • 発表場所
      岩手
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 前腕荷重による方向意図同定の検討2009

    • 著者名/発表者名
      姜銀来
    • 学会等名
      福祉工学シンポジウム2009
    • 発表場所
      高知
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 歩行補助機における前腕荷重による方向制御2009

    • 著者名/発表者名
      姜銀来
    • 学会等名
      日本ロボット学会学術講演会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 夢を現実に&#12316:ロボットスーツHALの開発とこれからの医療介護への農開2009

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第4回岩手県立中央病院 総合学会
    • 発表場所
      盛岡市民文化ホール
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 治験のプロセスを基にした人支援技術開発のための実験プロトコルの策定法2009

    • 著者名/発表者名
      長谷部浩二, 河本浩明, 松下明, 上林清孝, 山海嘉之
    • 学会等名
      第7回生活支援工学系学会連合大会
    • 発表場所
      高知工科大学
    • 年月日
      20090900
  • [学会発表] 凸点の高さが携帯電話の操作性に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      豊田航
    • 学会等名
      日本リハビリテーション工学協会
    • 発表場所
      埼玉
    • 年月日
      20090800
  • [学会発表] 受動触によるベルベット感呈示因子と発生率の関係2009

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝
    • 学会等名
      バイオメカニズム学会
    • 発表場所
      神奈川
    • 年月日
      20090800
  • [学会発表] 感触の異なる床仕上げ材間の識別容易性に関する研究~視覚障害者が白杖を用いた際の識別性について~2009

    • 著者名/発表者名
      小林吉之
    • 学会等名
      日本リハビリテーション工学協会
    • 発表場所
      埼玉
    • 年月日
      20090800
  • [学会発表] Foot Position Tends to Be Sensed as More Medial Than the Actual Foot Position2009

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Kobayashi
    • 学会等名
      International Society for the Postural and Gait Research
    • 発表場所
      Bologna, Italy
    • 年月日
      20090700
  • [学会発表] How Accurately People Can Discriminate the Differences of Floor Materials with Various Elasticities2009

    • 著者名/発表者名
      Yoshiyuki Kobayashi
    • 学会等名
      International Society for the Postural and Gait Research
    • 発表場所
      Bologna, Italy
    • 年月日
      20090700
  • [学会発表] Semi-Passive Dynamic Walking for Biped Walking Robot Using Controllable Joint Stiffness Based on Dynamic Simulation2009

    • 著者名/発表者名
      Aiman Musa M.Omer
    • 学会等名
      International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics(AIM 2009)
    • 発表場所
      Singapore
    • 年月日
      20090700
  • [学会発表] 安全確実な腹腔鏡下手術の標準化を目指して-基本手技から体内吻合トレーニングまで2009

    • 著者名/発表者名
      田上和夫
    • 学会等名
      第64回日本消化器外科学会総会
    • 発表場所
      大阪
    • 年月日
      20090700
  • [学会発表] 凸バーの識別容易性に関する研究2009

    • 著者名/発表者名
      豊田航
    • 学会等名
      日本人間工学会
    • 発表場所
      茨城
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] 加齢が触覚記号・文字の識別容易性に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      土井幸輝
    • 学会等名
      日本人間工学会
    • 発表場所
      茨城
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] がん骨転移患者の寝返りを支援するインテリジェントコルセットの開発―空気圧ゴム人工筋による体幹回旋可動域の制限機構―2009

    • 著者名/発表者名
      安藤健
    • 学会等名
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] 寝返り動作認識のための Micro Macro Neural Network の開発2009

    • 著者名/発表者名
      安藤健
    • 学会等名
      日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] 触知経験がストライプバターンの識別特性に及ぼす影響2009

    • 著者名/発表者名
      片桐麻優
    • 学会等名
      日本人間工学会
    • 発表場所
      茨城
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] Cybernics:その現状と未来2009

    • 著者名/発表者名
      山海嘉之
    • 学会等名
      第23回人工知能学会 全国大会
    • 発表場所
      サンボートホール 高松
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] computer-aided surgical training and telesurgery2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      Computer Assisted Radiology and Surgery 23rd International Congress and Exhibition
    • 発表場所
      Berlin, Germany
    • 年月日
      20090600
  • [学会発表] FFTを用いたオンライン歩行バターン生成法の開発2009

    • 著者名/発表者名
      近藤秀樹
    • 学会等名
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2009
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      20090500
  • [学会発表] コンピュータ外科手術の現状と将来2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      第26回日本呼吸器外科学会総会
    • 発表場所
      北九州
    • 年月日
      20090500
  • [学会発表] 外科手術の手技・器械に関する新たな潮流2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      第84回日本医療機器学会大会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090500
  • [学会発表] 治療機器開発における諸問題2009

    • 著者名/発表者名
      橋爪誠
    • 学会等名
      第84回日本医療機器学会大会
    • 発表場所
      横浜
    • 年月日
      20090500
  • [学会発表] 小児外科と成人外科の内視鏡外科手術における技術的特性からみたトレーニング方法の検討2009

    • 著者名/発表者名
      家入里志
    • 学会等名
      第109回日本外科学会定期学術集会
    • 発表場所
      福岡
    • 年月日
      20090400
  • [学会発表] ウェアラブルロボットの未来情報提示を行なうインタフェースの開発2009

    • 著者名/発表者名
      関雅俊
    • 学会等名
      第30回バイオメカニズム学会学術講演会
    • 発表場所
      北海道
    • 年月日
      20090100
  • [図書] Recent Advances in Biomedical Engineering2009

    • 著者名/発表者名
      Takeshi Ando, Jun Okamoto, Masakatsu G.Fujie
    • 総ページ数
      15
    • 出版者
      In-tech
  • [図書] Cutting Edge Robotics 20092009

    • 著者名/発表者名
      Misato Nihei, Takeshi Ando, Yuzo Kaneshige, et al.
    • 総ページ数
      15
    • 出版者
      In-tech
  • [図書] 運動療法2009

    • 著者名/発表者名
      黒澤尚編集, 石田健司, 王碩玉, 岸孝司
    • 総ページ数
      300
    • 出版者
      金原出版社
  • [図書] Robotic Surgery2009

    • 著者名/発表者名
      Hashizume M
    • 総ページ数
      7
    • 出版者
      The McGraw-Hill Companies Inc, New York
  • [図書] Medicine Meets Virtual Reality 172009

    • 著者名/発表者名
      Suzuki N, Hattori A, Hashizume M, et al.
    • 総ページ数
      6
    • 出版者
      IOS Press
  • [産業財産権] 装着補助具2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特願2009-123733
    • 出願年月日
      2009-05-22
  • [産業財産権] 動作補助装量、及び該動作補助装置を管理する情報管理装置2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特願2009-115295
    • 出願年月日
      2009-05-12
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      特願2009-094695
    • 出願年月日
      2009-04-09
  • [産業財産権] 建物内制御装置2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      PCT/JP2009/061985
    • 出願年月日
      2009-06-30
  • [産業財産権] 生体信号計測装着具及び装着式動作補助装置2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      PCT/JP2009/65825
    • 出願年月日
      2009-09-10
  • [産業財産権] 装着式動作補助装置のフレーム構造2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      PCT/JP2009/66364
    • 出願年月日
      2009-09-18
  • [産業財産権] 通信用壁パネル及び通信用壁パネルを備えた介護システム2009

    • 発明者名
      山海嘉之
    • 権利者名
      筑波大学
    • 産業財産権番号
      PCT/JP2009/68413
    • 出願年月日
      2009-10-28

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公開日: 2011-06-16   更新日: 2016-04-21  

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