• 研究課題をさがす
  • 研究者をさがす
  • KAKENの使い方
  1. 課題ページに戻る

2009 年度 実績報告書

大深度海中小型生物を全自動で探査・採取する海中ロボットの研究開発

研究課題

研究課題/領域番号 20246124
研究機関東京大学

研究代表者

浦 環  東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)

研究分担者 巻 俊宏  東京大学, 生産技術研究所, 助教 (50505451)
BLAIR Thornton  東京大学, 生産技術研究所, 特任助教 (60526789)
三宅 裕志  北里大学, 水産学部, 講師 (00373465)
キーワードクラゲ類 / 深海中層 / 大深度仕様AUV / ステレオビジョン / 自動識別システム / セラミクス耐圧容器 / マニピュレーション
研究概要

研究2年目となる平成21年度は、1)2)3)の研究を推進した。
1)クラゲ類の種を識別する自動識別システムの構築
ロボットが1,000m深度に浮遊する対象生物を認識しそれを採取するためには、対象となるクラゲ類の画像データベースをロボットが保有し、それに対応する対象物を捕獲することができるような画像データベースに基づいた対象認識システムの確立が必要である。そこで、ロボットが観測現場にて撮影した水中画像を、内蔵するクラゲ画像データベースの中の映像を検索して、ターゲットとなる画像をリアルタイムで抽出することができるロボットのソフトウェアの研究開発のための、画像データの収集を進めた。また、7,000m深度において過去に撮影されたクラゲ類のデータベースの構築を進めた。
2)7,000m超級大深度セラミクスロボット耐圧容器の研究開発
深海用海中ロボットの耐圧容器用材料としては高強度・軽比重・耐腐食性をセールスポイントとするチタン合金が用いられることが多いが、さらなる高強度・軽量&小型化を目指して、エンジニアリングセラミクスによる7,000mロボット用の7,000m超級耐圧容器の開発研究を平成20年度から進めており、今年度はこの実機を製作した。また、併せて,嵩比重が0.4を切る軽比重で水深11,000mに適用できる浮力材についても検討を行った。
3)7,000m深度へ潜航可能なロボットの設計
エンジニアリングセラミクスによる7,000mロボット用の7,000m超級耐圧容器の開発および耐圧試験結果を基に7,000m深度へ潜航できるロボットの概念設計に着手した。

  • 研究成果

    (4件)

すべて 2010 2009

すべて 雑誌論文 (4件)

  • [雑誌論文] 鉢クラゲ類の2種の塩分環境適応能力2010

    • 著者名/発表者名
      三宅裕志・柿沼好子
    • 雑誌名

      月刊海洋 Vol.41, No.7

      ページ: 417-438

  • [雑誌論文] 日本近海に出現する中・深層性刺胞動物ならびに有櫛動物の目録2010

    • 著者名/発表者名
      Dhugal J.Lindsay・三宅裕志
    • 雑誌名

      月刊海洋 Vol.41, No.8

      ページ: 393-400

  • [雑誌論文] 深海生物の飼育2010

    • 著者名/発表者名
      三宅裕志
    • 雑誌名

      科学と工業 Vol.83, No.6

      ページ: 261-267

  • [雑誌論文] クラゲの認識・追跡・捕獲を行う自律型ロボットの研究開発2009

    • 著者名/発表者名
      山田康人・浦環・Thornton Blair・能勢義昭・坂巻隆
    • 雑誌名

      生産研究 Vol.61, No.4

      ページ: 173-176

URL: 

公開日: 2011-06-16   更新日: 2016-04-21  

サービス概要 検索マニュアル よくある質問 お知らせ 利用規程 科研費による研究の帰属

Powered by NII kakenhi