| 研究課題/領域番号 |
20246124
|
|---|
| 研究機関 | 東京大学 |
|---|
研究代表者 |
浦 環 東京大学, 生産技術研究所, 教授 (60111564)
|
|---|
| 研究分担者 |
巻 俊宏 東京大学, 生産技術研究所, 准教授 (50505451)
BLAIR Thornton 東京大学, 生産技術研究所, 特任助教 (60526789)
三宅 裕志 北里大学, 水産学部, 講師 (00373465)
|
|---|
| キーワード | クラゲ類 / 深海生物 / 大深度仕様AUV / セラミクス耐圧容器 / ステレオビジョン / 画像自動識別システム |
|---|
| 研究概要 |
研究3年目となる平成22年度は、7、000m級大深度生物探索ロボットの設計・開発を研究と主眼として進め、以下の1)、2)の研究を推進した。
1)7,000m深度へ潜航可能なロボットの設計
平成21年度に開発した軽盤かつ耐圧性能の優れたセラミクス製耐圧容器の大深度圧力試験結果をもとに、ロボット殻全体を炭化珪素SC-1000を材料セラミクス製とする7000m級大深度ロボットの設計を進めた。
3)ロボットのクラゲ類(ターゲット)の認識と測位手法の確立
大深度海中において、実際にクラゲ類を発見し採取する際に、深海の暗闇の中で対象となるクラゲ発見するために、複数カメラを用いたステレオビジョンシステムによる対象認識と数種類のカラーシートレーザー(赤、緑、青)を用いた対象までの距離計測を自動的に行う手法を開発し、ロボットモデルによる水槽試験および実海域試験により自動識別と測位性能を検証した。さらに海底面近傍に棲息する生物の識別を可能とするため、画像とレーザーによる3次元海底面マッピング手法の基礎を構築した。本研究により、クラゲ類の識別と測位精度を高めるとともに、クラゲ類が棲息する海底面近傍の環境を理解することができるようになる。
|
