生物規範型水中ロボットの基盤技術の確立と応用展開

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20246125
• 研究種目: 基盤研究(A)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 船舶海洋工学
• 研究機関: 大阪大学
• 研究代表者: 加藤 直三 大阪大学, 工学研究科, 教授 (00138637)
• 研究分担者: 鈴木 博善 大阪大学, 工学研究科, 准教授 (00252601) ; 千賀 英敬 大阪大学, 工学研究科, 助教 (60432522)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 水陸両用 / 遊泳 / 歩行 / 生物規範型 / 外乱 / 多機能性 / 干潟 / 環境計測

研究概要

自然海岸や干潟は沿岸域の環境モニタリングをより安全かつ効率的に行うために,水陸両用ロボットで陸上から遠浅の地域まで幅広く自動計測する機器が必要となる.本研究は,環境にやさしい生物規範型水中ロボットの,干潟での環境計測といった実環境への展開を目指して,干潟での遊泳と歩行の機能の多機能性と,また干潟において波浪中を移動する外乱に対するロバスト性に関する基盤技術を確立するため,プロトタイプを製作し,理論と実験の両面から,実環境への展開の検証を行った

研究成果

• [雑誌論文] Estimation of Swimming and Walking Performances of a Robotic Turtle (2011)
  • 著者名/発表者名: 下谷純一, 鈴木博善, 吉田英司, 加藤直三
  • 雑誌名: Proc.ISOPE 2011 (accepted)
  • 査読あり
• [雑誌論文] ヒレ型アクチュエータを有する水陸両用ロボットの設計と開発 (2010)
  • 著者名/発表者名: 河村嘉将, 下谷純一, 吉田英司, 加藤直三, 鈴木博善, 千賀英敬
  • 雑誌名: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 10号 ページ: 149-152
• [雑誌論文] Design and Development of Amphibious Robot with Fin Actuators (2010)
  • 著者名/発表者名: 河村嘉将, 下谷純一, 吉田英司, 加藤直三, 鈴木博善, 千賀英敬
  • 雑誌名: Int.J.of Offshore and Polar Engineering Vol.20, No.3 ページ: 175-180
  • 査読あり
• [雑誌論文] 水陸両棲生物の歩行と遊泳の運動メカニズム,バイオメカニズム学会誌 (2010)
  • 著者名/発表者名: 加藤直三
  • 雑誌名: 解説 Vol.34, No.3 ページ: 195-202
• [雑誌論文] Motion Analysis of Sea Turtle with Prosthetic Flippers (2010)
  • 著者名/発表者名: Y.Isobe, N.Kato, H.Suzuk, H.Senga
  • 雑誌名: Proc.ISOPE 2010 ページ: 335-342
  • 査読あり
• [雑誌論文] Numerical Study on Motion Simulation with Control Algorithm of Biomimetic Underwater Vehicle (2009)
  • 著者名/発表者名: H.Suzuki, Y.Fukui, S.Ueda, N.Kato
  • 雑誌名: Proc. Of ISABMEC 2009 CD-ROM
• [雑誌論文] Simulation of Dynamic Interaction between a Robotic Arm and Sand by 2D-Discrete Element Method (2009)
  • 著者名/発表者名: T.Takamura, N.Kato, Y.Kawamura
  • 雑誌名: Proc. of ISABMEC 2009 CD-ROM
• [雑誌論文] Estimation of Walking Performance of an Amphibious Robotic Turtle (2009)
  • 著者名/発表者名: 下谷純一, 加藤直三, 河村嘉将
  • 雑誌名: Proc. of ISABMEC 2009 CD-ROM
• [雑誌論文] Load characteristis of mechanical pectoral fin (2008)
  • 著者名/発表者名: 鈴木博善, 加藤直三
  • 雑誌名: J.Exp.Fluids Vol.8 ページ: 759-771
  • 査読あり
• [雑誌論文] Robustness of Biomimetic Underwater Vehicles under Disturbances (2008)
  • 著者名/発表者名: 加藤直三, 鈴木博善
  • 雑誌名: Advances in Science and Technology Vol.58 ページ: 266-275
  • 査読あり
• [雑誌論文] 生物型水中ロボットのための弾性体胸鰭の開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 有吉友和, 加藤直三, 鈴木博善
  • 雑誌名: 日本船舶海洋工学会講演会論文集 第6号 ページ: 417-420
• [雑誌論文] CFD-based Motion Simulator with Control Algorithm for Biomimetic Underwater Vehicle
  • 著者名/発表者名: Y.Fukui, H.Suzuki, N.Kato
  • 雑誌名: Proc.AMEC 2008 ページ: 685-691
• [図書] エアロアクアバイオメカニクス (2010)
  • 著者名/発表者名: 加藤直三, 他11名,
  • 出版者: 森北出版
• [備考]
  • URL: http://www.naoe.eng.osaka-u.ac.jp/~kato/basic_technology.htm