| 研究概要 |
これまで開発してきた指先圧迫型の擬似力覚提示装置を改良し,バーチャルカップリング法を用いて汎用物理シミュレーションライブラリ(ODE)と組み合わせることで,実験のための,指先力覚提示機能を有する仮想作業環境を構築した.擬似反力提示装置は,仮想物体への侵入を阻止できないため,安定なシミュレーションを実現しようとすると反力の立ち上がりが遅延し,把持物体と指の接触や,把持物体と他の物体の干渉の認知が困難となる.そこで,微分要素を用いて反力の変化を強調する力変化強調法,さらに,状態の変化を検出して離散的に提示反力を制御する状態提示法を,力覚提示無し,バーチャルカップリング単純な力覚提示,と比較した.
その結果,把持作業と設置作業において,二つの強調法いずれもが,主観的な把持感覚および設置感覚を向上させること,さらに,設置作業時間を改善することが確認された.
さらに,指先への振動ファントムセンセーションを用いて,法線力,接線力ならびにすべりを提示する方式を提案し,小型デバイスを試作した.法線力は振動強度,接線力は振動位置を制御することで提示し,すべりは振動位置を接線方向に振動させることで疑似的に提示した.
評価実験の結果,それぞれの識別が可能であり,高い識別率が得られること.また,単純な反応課題では視覚情報よりも短い時間で反応可能であることが確認された.
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