| 研究概要 |
仮想世界における手指を用いた物体の直接操作において,仮想物体からの十分な反力によって指先を厳密に拘束できない状況下では,指先が仮想物体へ大きく侵入する.そのため,ユーザが離し動作を開始してから仮想指が離れるまでに遅延が生じる.そこで,離し動作時に一時的にVCから弾性成分を除外することにより,強制的に把持力を解消する方法を考案し,仮想指が離脱するまでの時間が減少し,物体設置時の制度が向上することを実験的に確認した.
また,指先への振動ファントムセンセーションを用いて,法線力,接線力ならびにすべりを提示する方式を提案し,小型デバイスを試作した.基礎特性評価実験によって,法線力,接線力ならびにすべりの識別が可能であることを確認した後に,ドアノブ回し等の仮想物体操作タスク実験を行い,作業時間の短縮やタスク失敗回数の減少など,提案手法による作業支援効果を確認した.
さらに,上記のシステムを基礎に,サーバクライアント方式の遠隔共同作業空間を構築した.ここで,2人の作業者の指先と作業対象物体の間にバーチャルカップリングが存在することと,2人の作業にずれが生じることによって,指先に意図しない力が作用するため,物体が落下するなどの問題が生じた.そこで,各ユーザの指先の移動量からずれを算出して自動的に補正するアルゴリズムを考案して実装し,その共同作業支援効果を作業成功率を通して実験的に確認した.
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