| 研究概要 |
本研究の目的である両手多指操作可能な等身大ハプティックVR設計環境を研究開発するため,次の三つのシステム構成要素の研究開発を行った。
1. 実スケールで直接操作可能な等身大VR環境
2. 両手多指操作のための力触覚提示装置
3. 実時間VR空間の動的シミュレーション機能
具体的に行った研究・方法を以下に記述する。
(1) 実スケールで直接操作可能な等身大VR環境
1. 設計作業に必要な高品位な映像を投影することのできるマルチプロジェクションシステム
2. 3次元の幾何学的再生の忠実度の高い等身大曲面スクリーン上でのステレオ立体視の実現
3. 直接操作可能なインタラクション機能を備えるための力触覚提示装置の結合
(2)両手多指操作のための力触覚提示装置
本研究では、力覚提示の方法として研究代表者が提案してきたSPIDARと同様のワイヤ駆動型の方法を採用した。一方、触覚提示の方法にはまだ確定的な方法が定まっておらず、ハプティックVR設計環境の操作性に大きく影響を与える、本研究の中でも最も重要な研究開発項目であると考えられる。振動素子を用いた方式のほかに、空気圧を活用した圧力方式や電気刺激方式など幾つかの候補が考えられるが、実証的な研究を通じて、高品位の触覚提示が可能でしかも等身大VR環境との整合性に優れた装置を提案し設計を行った。
(3)実時間VR空間の動的シミュレーション機能
バーチャルヒューマンの実時間の動作生成システムと運動制御
力触覚提示装置とVR空間とを結合するためのバーチャルカップリング制御と力触覚情報の生成システムを開発を行った.
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