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本研究では、直立時の人間型ロボットの体のさまざまな部位に加わる衝撃的または継続的な外力に対する反動・姿勢維持制御を保証する、人間型ロボットのための反動零空間法に基づくバランス制御コントローラを開発した。研究では、まず矢状面内で加わる継続的な外力の大きさに応じて滑らかなバランス制御の遷移が実現されるankle-hip動作戦略の統合、次にモーションキャプチャを用いて人間の前額面内の外力への姿勢維持動作を解析し、生物力学分野では未報告のfrontal-plane ankle、lift leg、cross-leg step、side stepの四つの反動作戦略パターンを同定、frontal-plane ankleとlift leg動作戦略を統合した。また、これらを実験機HOAP-2による動作制御実験で検証し、さらに、矢状面・前額面からずれた外力への反動・姿勢維持(out-of-planeパターン)を動力学シミュレーションで確認した。
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