| 研究概要 |
本研究は,多自由度に屈曲する共焦点顕微鏡プローブにより生体内の微小領域の診断を行う手法を開発するとともに,圧力のみでなく摩擦も検出する多自由度微細鉗子を用いて内視鏡の先で正確に腫瘍の摘出作業を行う操作システムを開発し,脳腫瘍の術中診断・摘出システムの構築を図ることを目的としている.
課題1:共焦点顕微鏡プローブの小型化と腫瘍判別実験
直径5mmサイズの対物レンズプローブを試作した.脳腫瘍を共焦点顕微鏡ステージで観察し,腫瘍による発光点および光強度について分析した.
課題2:微細鉗子操作システムの発展
昨年度までに構築した操作システムにおいて,カフィードバックシステムのプログラムを改善し,動作精度を向上させた.新たに摩擦力をオペレータの指先に与える素子を開発した.また鉗子直径が3mmで、先端部の屈曲と回転が可能な微細マニピュレータを構築した.
課題3:把持力・摩擦力センサの発展
ブリップ部で把持力と牽引力を検出するセンサを製作した.このセンサによって,柔軟物を把持したときのグリップカを検出できるようになった.
課題4:統合プロトタイプによる実験と評価
構築したカセンサ多自由度微細屈曲マニピュレータを用いて,模擬操作実験を行った.マニピュレータの長手軸延長上にはない対象物に対して,マニピュレータの先端を屈曲させて近づき,対象物をグリップして摘出した。対象物を把持する過程での把持力を検出することができた.
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