| 研究概要 |
これまで我々が提案してきた3本指ロボットによる外界センサーレス動的物体把持を元に,安定把持だけでなく,物体の位置および姿勢をも外界センサーレスで操作可能となる制御則を,仮想フレームを新たに構築することで導入し,その有効性を数値シミュレーションで確認した.
さらに,その安定性について,受動性を示すことで平衡多様体へ収束することを示した.
また,新たに柔軟半球状指先に捻転自由度を付加することにより,これまでにない,全く新しい物体操作手法の提案を行い,2本指でも,3次元的に物体操作が行えることを数値シミュレーションおよび実験により示し,その有効性を確認した.
また,このモデル化において,物体接触面に対して法線方向の弾性力だけでなく,新しく指先の捻転方向に関するひずみエネルギーモデルを提案し,シミュレーション結果と実験結果を比較することにより,提案モデルの妥当性を示した.
また,2次元物体把持モデルにおいて,これまで指もしくは物体どちらかの形状を任意形状としたモデルの提案を行っていたが,どちらも任意形状とした物体把持モデルを新たに提案し,その妥当性を数値シミュレーションによって確認した.
さらに,多指ハンド部分だけでなく,アーム部分も考慮に入れたハンドアームシステムのモデル化を行い,これまで提案してきた動的物体把持・操作手法が,ハンド部分,アーム部分を統一的に扱えることを数値シミュレーションで示した.
これにより,マクロ/マイクロマニピュレータのように,ハンド部分,アーム部分を別々に考慮する必要がなくなった
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