| 研究課題/領域番号 |
20360120
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| 研究機関 | 千葉工業大学 |
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研究代表者 |
王 志東 千葉工業大学, 工学部, 教授 (40272017)
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| 研究分担者 |
小菅 一弘 東北大学, 工学研究科, 教授 (30153547)
平田 泰久 東北大学, 工学研究科, 准教授 (20323040)
富山 健 千葉工業大学, 工学部, 教授 (30207625)
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| キーワード | ロボット工学 / 知能機械 / 制御工学 / 協調ロボットシステム / 人間協調システム |
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| 研究概要 |
前年度で構築した非拘束型協調搬送と環境情報システムを対象とし、予備実験に得た知見に基づき、協調搬送および動的環境情報の取得と形成の二つの基本タスクの実装を行った。それと共に、初年度に提案したパス余裕とケージング余裕に基づき、二つの作業におけるマネージャロボットの運動拘束および作業余裕条件をモデル化し、協調作業システムへの統合に必要なダイナミックケージングのためのマネージャロボットの移動可能範囲の十分条件の決定アルゴリズムを確立した。
マネージャロボットにおいて、前年度で構築したオフィスおよび室内歩行環境の二種類の屋内環境の確率モデルを用いて、それぞれ環境で活動する人間の推定および人間行動地図の作成に関する比較実験を行い、提案するモデルへの有効性を実証したうえ、異なるタイプの屋内環境における人間活動の確率モデルおよび人間行動地図の精度向上の基本実験手法を確立し、基本環境情報のデータを蓄積してきた。
さらに、マネージャロボットに3次元空間距離情報センサを搭載し、既存の2台のLRFセンサ情報との融合を行い、動的環境での人間の作業指示ジェスチャの抽出を実現した。そのうえ、作業指示を含む人間の行動情報を人間行動マップへの埋め込み手法について研究し、次年度の人間行動地図に基づく推定と人間のジェスチャへの観測との融合の基礎要素の研究を展開した。
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