| 研究課題/領域番号 |
20360395
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| 研究機関 | 九州大学 |
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研究代表者 |
中村 昌彦 九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (40155859)
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| 研究分担者 |
小寺山 亘 九州大学, 応用力学研究所, 特任教授 (80038562)
梶原 宏之 九州大学, 工学研究院, 教授 (30114862)
胡 長洪 九州大学, 応用力学研究所, 准教授 (20274532)
百留 忠洋 海洋研究開発機構, 海洋工学センター, 技術研究主任 (90359133)
西 佳樹 横浜国立大学, 工学研究院, 准教授 (70470052)
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| キーワード | 海中ビークル / 海底地形追従 / 制御工学 / 最適形状 / 知能ロボティック |
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| 研究概要 |
近年、地震研究・メタンハイドレード等の海底資源探査・地球深部探査船「ちきゅう」等による深海底掘削の事前調査のため、自律巡航型海中ビークル(AUV:Autonomous Underwater Vbhicle)を使用して、精密な海底断層・地形図を作製することが求められている。この目的のためにはAUVを海底地形に精密に追従させて航走させる必要があり、高品質なデータを取得するためには海底地形の傾斜にも追従するようビークルのトリムを制御することが望ましい。そこで、本研究は研究者が容易に使用可能な大きさの海中ビークルを海底地形に追従させて航走させるための最適機体形状・最適運動制御方法を見出すことを目的とする。
本年度はまず、CFDソフトを用いて回転体等の簡単な形状を持つ海中ビークルに働く流体力計算法について検討を行った。また、実機海中ビークルを用いた運動性能試験から流体力を同定する手法について研究を行い、海底地形追従型ビークルに適した形状・アクチュエーターについて議論した。これらの成果は次年度以降の研究で使用される。さらに流体力を精度良く計測するために、複雑な運動をビークル模型に精度よく与えることができる強制動揺装置を製作した。
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