| 研究課題/領域番号 |
20390148
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| 研究機関 | 筑波大学 |
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研究代表者 |
葛岡 英明 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 教授 (10241796)
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| 研究分担者 |
太田 祥一 東京医科大学, 医学部, 教授 (70328194)
山下 淳 筑波大学, 大学院・システム情報工学研究科, 講師 (80345157)
竹内 保男 帝京大学, 国際教育研究所, 研究員 (20468630)
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| キーワード | 救命 / 機械力学・制御 / バーチャルリアリティ / ユーザインタフェース / 気管挿管 |
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| 研究概要 |
本研究の目的は、喉頭展開の際の喉頭鏡の動かし方を教示するための触角提示装置を開発することである。このような場合、従来の手法では喉頭鏡を直接モータで駆動することによって、喉頭鏡を通して力覚を提示していた。しかし、喉頭展開において学習者は喉頭鏡を強い力で握る必要があるため、この方法では喉頭鏡の駆動に大きなトルクが必要である。一方、手の外側に力を加えれば、比較的小さな力で動作方向を知覚させられると想像された。そこで、本研究では外側から手を把持する装置を開発し、これを駆動することによって、少ないトルクで喉頭鏡の動作方向を学習者に提示することとした。このために、6自由度のマニピュレータと手を外側から把持する器具で構成される、外装型触角提示装置の開発をおこなった。手を外側から把持する装置は、外側にシリコンを巻いた4本のステンレスバネを利用した。この装置の効果を検証するために、予備実験を実施した。この実験では、学習者が喉頭鏡を把持している状態で、外装型触角提示装置で力を提示する条件と、喉頭鏡を直接駆動して力を提示する条件とを比較した。学習者が喉頭鏡を把持する握力は、5段階に設定した。今回の実験からは、提案手法の有効性を明確に示すことはできなかったも現在の把持器具は、学習者毎の手の大きさに合わせる仕組みが無いため、この機能について改善する必要がある。また、手の外側にどのように力を提示すると、最も明確に手の動作方向を知覚させることができるかということについて、さらに研究を進める必要がある。
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