2010 年度研究成果報告書

屋外利用可能な高速小型距離画像センサの構築と三次元環境モデリング応用

研究課題

研究課題/領域番号	20500164
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	中央大学
研究代表者	梅田和昇中央大学, 理工学部, 教授 (10266273)
研究分担者	寺林賢司中央大学, 理工学部, 助教 (20509161)
研究期間 (年度)	2008 – 2010
キーワード	距離画像センサ / 環境モデリング / ロボットビジョン / 3次元センシング / マルチスポットレーザ / マルチスリットレーザ / アクティブステレオ
研究概要	ロボットの眼として用いるために,多数の点を一度に投影できるレーザプロジェクタと高速なCCDカメラを組み合わせ,距離画像(明るさではなく距離で構成される画像)を一秒間に200枚と高速に取得できる小型センサを開発した.太陽光の下でも利用可能である.また,カラー画像の同時取得を可能にし,複数の画像をつなげることで環境の3次元マップを取得する手法も確立した.さらに,点ではなく多数の線を投影するプロジェクタを利用したセンサも開発した.