| 研究概要 |
本年度は,昨年度に引き続き,ロボット用の地理空間情報システム(GIS)であるR-GISについて検討を行い,そのプロトタイプシステムの実装を行った.
GISは「時空間的情報を管理するためのデータベースシステム」であり,R-GISはGISをロボットに利用するために,「各種センサによって獲得された各種時空間情報をGISに登録」し,「それらの情報を融合」することにより,「実世界で行動するロボットに時空間情報を提供」できるように機能拡張したものである.
R-GISはロボット用のGISではあるが,そのコア技術はロボット以外にも広く利用することができる.サイバージオラマ自動生成においても,R-GISの機能を利用することで,「デジタルカメラで撮影した時刻情報付き画像情報をGISに登録」し,「それらの画像を融合」することで,「実世界の3次元的な形状情報・色情報をユーザに提供」することが可能となる.
複数ユーザから提供される画像情報を融合し,実世界の3次元的な形状情報・色情報を生成するために,多数の画像の管理,それらとGIS中の地図情報との融合,生成された3次元形状・色情報の管理・更新方式について検討し,その標準化についての提案を行った.具体的には,画像情報だけでなく,画像どうしの位置合わせに必要となる点群情報やボリューム情報の表現方法,それらの情報をGISを用いて,登録・管理・提供する手法について検討を行った.
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