2010 年度研究成果報告書

次世代ロボットのためのデータ取得・選択機能を有するデータマイニング

研究課題

研究課題/領域番号	20500181
研究種目	基盤研究(C)
配分区分	補助金
応募区分	一般
研究分野	知覚情報処理・知能ロボティクス
研究機関	和歌山大学
研究代表者	中村恭之和歌山大学, システム工学部, 准教授 (50291969)
研究分担者	和田俊和和歌山大学, システム工学部, 教授 (00231035)
研究期間 (年度)	2008 – 2010
キーワード	知能ロボット / データマイニング
研究概要	本研究では,次世代ロボットに必要不可欠な新たなモデリング手法として,モデリングに不足しているデータを検出して,それを基にシステムを動作させてモデリングに必要な新たなデータを生成する手法,大量の事例データの中からモデリングに必要なデータのみを選択する機能を持つ手法の開発に挑戦した.3自由度マニピュレータを視覚情報を用いて制御する問題を例題にして,高次元の学習データを非線形の写像関数を用いて低次元空間へ圧縮するKernel PCA法に基づく写像推定法について検討した