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本研究では4足ロボットによる高速走行の実現を最終目標としている。これまでの研究では、ワイヤー駆動型ロボットRunbot2Cを開発、1.4[m/s]のバウンス走行を実現し、制御系の有効性を確認している。本研究ではこれまでのワイヤーによる駆動ではなくアクチュエータや制御装置を搭載した完全自律型の4足ロボットによる走行を実現するため、高出力を実現するためのモータドライブ回路、ロボットの軽量化および高強度化のための筐体の設計・製作、処理を並列分散的に行えるFPGAを用いた高精度高速制御システムの開発を行い、それらを組み合わせた実際のモータシステムによる実験を行い特性の検証を行った。
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