| 研究概要 |
本研究課題は、人間が生活支援ロボットと安全に安心してコミュニケーションするために、ロボットの対話と行動の機能を、ユーザの生活空間と行動習慣へ適応させる技術の開発を目的としており、これを達成するために三年間で3つのタスクを順次実現してゆくことで、この目的を達成する予定であった。
本年度は、予定通り、1番目のタスクを実現することに成功した。1番目のクスクは「物探しを指示する発話の学習と理解」であり、次のようなものである。ロボットに、コップやカバンなどの物体を手に持って見せてその名前を音声で教える。名前はユーザが自由に決めることができる。人間が、教えた物の一つを部屋のどこかに置き、「○○を探して」という指示をする。ロボットは部屋の中を探して、それを見つけて人間に知らせる。
本サブゴール達成のために、研究目的の欄に記載した要素技術,1.生活空間の理解、と2.物体の学習・認識・探索法、の開発に成功した。1.に関しては,レーザーレンジファインダーにより、部屋の家具の配置を理解する機能を移動ロボットに実装した.また,2.については,新規物体を見せながら、「これの名前は○○」と言って、物体とその名前を教えることができる言語学習アルゴリズムを開発した.物体の探索法にも独自のアルゴリズムを開発した.教えられた物体の名前を,ロボット自身の声質で発話することも可能とした.
また,これらの技術を実装したロボットで,日常的生活空間での自律的行動や人間-ロボットインタラクションョンの技術向上を目的にした学術的競技会であるロボカップ@ホームリーグの日本大会(沼津開催)と世界大会(中国開催)に出場し,どちらも優勝という華々しい成果を上げた.これらの大会での優勝は,本研究課題の具体的目標として掲げていたものであるが,一年目で早くも達成に至った.この成果は,数多くの新聞やテレビ番組で報道され,大きな話題となった.
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