生活支援ロボットの対話と行動のユーザー適応化技術の研究

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20500186
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 知覚情報処理・知能ロボティクス
• 研究機関: 独立行政法人情報通信研究機構
• 研究代表者: 岩橋 直人 独立行政法人情報通信研究機構, 知識創成コミュニケーション研究センター音声コミュニケーショングループ, 専攻研究員 (90394999)
• 研究分担者: 長井 隆行 電気通信大学, 大学院・電気通信研究科, 准教授 (40303010) ; 岡田 浩之 玉川大学, 工学部, 教授 (10349326) ; 杉浦 孔明 独立行政法人情報通信研究機構, 知識創成コミュニケーション研究センター音声コミュニケーショングループ, 専攻研究員 (60470473)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: 知能ロボット

研究概要

生活支援ロボットとの安全・安心なコミュニケーションを実現するために、ロボットの対話と行動の機能をユーザの生活空間と行動へ適応させる技術として、(1)物探しを指示する発話の学習と理解の手法、(2)行動指示発話の学習と理解の手法、(3)ユーザとの共有信念を効率的に形成するための発話生成手法、を開発した。さらに、これらの技術を実装した自律型ロボットで、学術的国際競技会であるRoboCup@Homeに出場し、優勝を果たした。

研究成果

• [雑誌論文] Learning, Generation, and Recognition of Motions by Reference-Point-Dependent Probabilistic Models (2011)
  • 著者名/発表者名: Komei Sugiura, Naoto Iwahashi, Hideki Kashioka, Satoshi Nakamura
  • 雑誌名: Advanced Robotics Vol.25, No.6-7 ページ: 825-848
  • 査読あり
• [雑誌論文] 言語獲得ロボットによる発話理解確率の推定に基づく物体操作対話確認発話 (2010)
  • 著者名/発表者名: 杉浦孔明, 岩橋直人, 柏岡秀紀, 中村哲
  • 雑誌名: 日本ロボット学会誌 Vol.28, No.8 ページ: 978-988
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボカップ@ホーム-人とロボットの共存を目指して (2010)
  • 著者名/発表者名: 岡田浩之,大森隆司
  • 雑誌名: 人工知能学会論文誌 Vol.5, No.2 ページ: 229-236
  • 査読あり
• [雑誌論文] 複数予測モデル遷移のN-gram統計に基づく非分節運動系列からの模倣学習手法 (2009)
  • 著者名/発表者名: 谷口忠大, 岩橋直人
  • 雑誌名: 知能と情報(日本知能情報ファジィ学会誌) Vol.21, No.6 ページ: 1143-1154
  • 査読あり
• [雑誌論文] 変分ベイズ法を用いたモデル構造探索に基づく抽象的単語の学習 (2009)
  • 著者名/発表者名: 中村慎也, 岩橋直人, 長井隆行, 佐藤健, 麻生英樹
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌D Vol.J92-D, No.4, ページ: 467-490
  • 査読あり
• [雑誌論文] ロボットによる物体のマルチモーダルカテゴリゼーション (2008)
  • 著者名/発表者名: 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人
  • 雑誌名: 電子情報通信学会論文誌 Vol.J91-D, No.10 ページ: 2507-2518
  • 査読あり
• [雑誌論文] (2008)
  • 著者名/発表者名: Taniguchi T., Iwahashi N., Sugiura K., Sawaragi T.
  • 雑誌名: Journal of Robotics and Mechatronics Vol.20, No.4 ページ: 567-577
  • 査読あり
• [雑誌論文] Grounding of Word Meanings in LDA-Based Multimodal Concepts
  • 著者名/発表者名: Tomoaki Nakamura, Takaya Araki, Takayuki Nagai, Naoto Iwahashi
  • 雑誌名: Advanced Robotics (掲載決定)
  • 査読あり
• [学会発表] A Developmental Approach to Situated Dialog with Robots (2011)
  • 著者名/発表者名: 岩橋直人
  • 学会等名: Workshop on developmentl speech recognition
  • 発表場所: Center of Excellence Cognitive Interation Technology, Bielefeld, Germany.
  • 年月日: 2011-02-17
• [学会発表] Active Learning of Confidence Measure Function in Robot Language Acquisition Framework (2010)
  • 著者名/発表者名: Komei Sugiura, Naoto Iwahashi, Hideki Kashioka, Satoshi Nakamura
  • 学会等名: Int.Conf.Intelligent Robots and Systems
  • 発表場所: Taipei International Convention Center, Taipei, Taiwan ROC
  • 年月日: 2010-10-18
• [学会発表] Learning Novel Objects Using Out-of-Vocabulary Word Segmentation and Object Extraction for Home Assistant Robots (2010)
  • 著者名/発表者名: Muhammad Attamimi, Akira Mizutani, Tomoaki Nakamura, Komei Sugiura, Takayuki Nagai, Naoto Iwahashi, Hiroyuki Okada, Takashi Omori
  • 学会等名: Proc of IEEE Int.Conf.Robotics and Automation
  • 発表場所: Anchorage Convention District, Alaska, USA.
  • 年月日: 2010-05-03
• [学会発表] 自然言語によるロボットの行動プログラミング (2010)
  • 著者名/発表者名: 板谷純希, 中村友昭, 長井隆行
  • 学会等名: 情報処理学会全国大会
  • 発表場所: 東京大学,東京都
  • 年月日: 2010-03-11
• [学会発表] 音声からの未登録語切り出しと画像からの物体抽出の統合による新規物体の学習 (2008)
  • 著者名/発表者名: 杉浦孔明, 水谷了, 中村友昭, 長井隆行, 岩橋直人, 岡田浩之, 大森隆司
  • 学会等名: 第26回日本ロボット学会学術講演会
  • 発表場所: 神戸大学,兵庫県
  • 年月日: 2008-09-09
• [学会発表] ロボカップ@ホームにおける音声対話技術 (2008)
  • 著者名/発表者名: 岡田浩之, 大森隆司, 岩橋直人, 長井隆行, 杉浦孔明
  • 学会等名: 人工知能学会全国大会
  • 発表場所: ときわ市民ホール,北海道
  • 年月日: 2008-06-13
• [図書] Statistic Imitation Learning in Sequential Object Manipulation Tasks(Advances in Robot Manipulators)(in Emest Hall (ed.),) (2010)
  • 著者名/発表者名: Sugiura, K., Iwahashi, N., Kashioka, H., Nakamura, S.
  • 総ページ数: 589-606
  • 出版者: INTECH
• [図書] Learning Communicative Meanings of Utterances by Robots(New Frontiers in Artificial Intelligence, LNCS/LNAI)(In Hattori, H., Kawamura, T., Ide, T., Yokoo, M., Murakami, Y.(eds.) (2009)
  • 著者名/発表者名: Taguchi, R., Iwahashi, N., Nitta, T.
  • 総ページ数: 5447(62-72)
  • 出版者: Springer
• [産業財産権] 情報処理装置、情報手法、プログラム及び対話システム (2009)
  • 発明者名: 杉浦孔明, 岩橋直人
  • 権利者名: (独)情報通信研究機構
  • 産業財産権番号: 特願,1009-204599
  • 出願年月日: 2009-09-04