進化的方法論を用いたドライビング・エージェントの自動設計

2010 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20500218
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 感性情報学・ソフトコンピューティング
• 研究機関: 同志社大学
• 研究代表者: タネヴ イヴァン 同志社大学, 理工学部, 准教授 (30388045)
• 研究分担者: 下原 勝憲 同志社大学, 理工学部, 教授 (10395105)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2010
• キーワード: ドライビング・エージェント / 進化的アルゴリズム / 遺伝的アルゴリズム / ドライビング・スタイル / 拡張現実

研究概要

このプロジェクトでは、ドライビング・エージェント(人に代わり車を運転するコンピュータ・システム)の運転走行スタイルや技術を進化させる革新的な手法を開発した。ただし現段階ではエージェントが自動制御するのは実車ではなく縮尺モデルの車である。また私たちは障害物の位置の特定や自らの制御空間へのマッピングをリアルタイムで行うための自然に学ぶアプローチを開発した。最後に、障害物の自動回避を実現するにあたり、実際の障害物を用いる実験では避けられない衝突による縮尺モデルカーや障害物の物理的破損等の問題を解決し、シミュレーションを効率化するため、実験環境に仮想現実を組み合わせる拡張現実の枠組みを開発した。

研究成果

• [雑誌論文] XML-based Genetic Programming Framework: Design Philosophy, Implementation, and Applications (2010)
  • 著者名/発表者名: Ivan Tanev, Katsunori Shimohara
  • 雑誌名: Artificial Life and Robotics Vol.15,No.4 ページ: 376-380
  • 査読あり
• [雑誌論文] Evolution of General Driving Rules of a Driving Agent (2008)
  • 著者名/発表者名: Tanev I., Yamazaki H., Hiroyasu T., Shimohara K.
  • 雑誌名: Proceedings of the 10th Int.Conf.on the Simulation of Adaptive Behavior (SAB'08) LNAI5040 ページ: 488-498
  • 査読あり
• [雑誌論文] On the Generality of the Evolved Driving Rules of an Agent Operating a Model of a Car (2008)
  • 著者名/発表者名: Tanev I., Shimohara K.
  • 雑誌名: Proceedings of IEEE Congress on Evolutionary Computation (CEC2008) 52 ページ: 263-283
  • 査読あり
• [学会発表] Augmented Reality Framework for Evolution of Driving Agent Remotely Operating a Scale Model of a Car (2010)
  • 著者名/発表者名: Ivan Tanev, Katsunori Shimohara
  • 学会等名: International Conference on Humanized Systems(ICHS-2010)
  • 発表場所: Kyoto, Japan.
  • 年月日: 20100917-20100919
• [学会発表] Design of Collision Avoidance Algorithm for The Driving Agent (2009)
  • 著者名/発表者名: Iio T., Tanev I, Shimohara K, Miki M.
  • 学会等名: International Conference on Humanized Systems 2009
  • 発表場所: Seoul, Korea.
  • 年月日: 20091031-20091101
• [学会発表] An Automatic Design of the Driving Agent with the Functionality of Collision Avoidance with Another Car (2009)
  • 著者名/発表者名: Iio T., Tanev I, Shimohara K, Miki M.
  • 学会等名: 8th International Workshop on Social Intelligence Design (SID 2009)
  • 発表場所: Kyoto, Japan
  • 年月日: 2009-11-09
• [学会発表] Nature Inspired Design of Autonomous Driving Agent-Realtime Localization, Mapping and Avoidance of Obstacle Based on Motion Parallax (2009)
  • 著者名/発表者名: Tanev I., Shimohara K.
  • 学会等名: 13 International Conference on Knowledge-Based Intelligent Information & Engineering Systems 2009 (KES 2009)
  • 発表場所: Santiago, Chile.
  • 年月日: 2009-09-30
• [学会発表] 自律型ドライビングエージェントの自動設計-オンボードカメラを用いた障害物回避- (2009)
  • 著者名/発表者名: 杉田浩希,西端健二,Ivan Tanev,下原勝憲
  • 学会等名: 計測自動制御学会 第36回知能システムシンポジウム
  • 発表場所: 京都市
  • 年月日: 2009-03-18
• [備考] YouTube Videos:
• [備考] PC-controlled scale car: obstacle avoidance in augmented reality
  • URL: http://www.youtube.com/watch?v=8W-mV6C8LuQ
• [備考] Realtime Obstacle Detection and Avoidance by PC-controlled Scale Car
  • URL: http://www.youtube.com/watch?v=y1wB1_uLRxo