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本研究は数mm程度から数十μm単位の内径の血管内を移動できる、自走式カテーテルの研究を目的にしている。そのため、生理食塩水を作動流体に用い、複数の体節を持った蠕動運動を行う特殊なアクチュエータを開発する。本申請ではこの機構の開発と動物体内での評価実験を行う。平成21年度では、平成20年度に引き続き、以下の4つの点を研究実施計画としていた。
(1) 単純な2体節の管内移動機構の実験的な知見の集積
(2) 曲管や垂直移動が可能で、微小化に適した移動機構の検討
(3) 多数の体節をもっ管内走行移動機構の開発
(4) 走行方向の反転動作の検討
上記(1)に関しては、定量的な実験を行うための装置作製、そのための駆動部材(生ゴム)などの大量確保などを行い、多くの知見を得るにいたった。(2) に示した曲管における挙動や垂直移動時における効率的な駆動方法など、管内移動機構において今後検討しなければならない様々な移動環境における機構の検討を行い、平成20年度にその機構の提案を、平成21年度に定量的な実験を開始し、データ集積に努めた。上記(3)に関しては、ピストン状の水圧発生源の単純な往復運動によって多数の体節を蠕動運動させる移動機構の開発をほぼ成功させ、定量的な実験に移行しつつある。また(4)に示す方向転換のための機構開発は、いくつかの提案を示し、(3)の動作状況の実験と合わせて定量的に確認を行った。
申請研究も2年目を迎え、初年度の定性的な実験から、物理特性を踏まえた定量的な実験に移行しつつあり、理論構築のための詳細なデータの蓄積存行っている。
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