血管内移動を目的にした自走カテーテルの研究

2012 年度 研究成果報告書

• 研究課題/領域番号: 20500397
• 研究種目: 基盤研究(C)
• 配分区分: 補助金
• 応募区分: 一般
• 研究分野: 医用生体工学・生体材料学
• 研究機関: 日本工業大学
• 研究代表者: 中里 裕一 日本工業大学, 工学部, 教授 (90265372)
• 連携研究者: 遠山 茂樹 東京農工大学, 大学院・共生科学技術研究院, 教授 (20143381)
• 研究期間 (年度): 2008 – 2012
• キーワード: 機構開発 / 水圧 / 能動カテーテル / 蠕動運動 / 血管内移動

研究概要

本研究は、薬液や造影剤の注入、血管の拡張あるいは閉塞などを行うカテーテル手術を自動的に行うシステムの開発を目的としている。特にカテーテルの挿入作業は術者の技能や経験に依存するため、自走式のカテーテルの開発を行った。生理食塩水の圧送・吸収による複数の節に分かれたバルーンの周期的な膨張・収縮による蠕動運動を利用した自走式のカテーテルの開発をした。この結果を基に、移動メカニズムのモデル構築の検証も行った。

研究成果

• [雑誌論文] Development of an In-pipe Micro Mobile Robot using Peristalsis Motion Driven by Hydraulie Pressure (2012)
  • 著者名/発表者名: Yuichi NAKAZATO, Yukihiro SONOBE, Shigeki TOYAMA
  • 雑誌名: Micromechanics and Microactuators 巻: Vol.2 ページ: 23-30
  • URL: http://link.springer.com/chapter/10.1007/978-94-007-2721-2_3
  • 査読あり
• [雑誌論文] Development of an In-pipe Micro Mobile Robot using Peristalsis Motion (2010)
  • 著者名/発表者名: Yuichi NAKAZATO, Yukihiro SONOBE, Shigeki TOYAMA
  • 雑誌名: Journal of Mechanical Science and Technology 巻: Vol.24, No.1 ページ: 51-54
  • DOI: DOI:10.1007/s12206-009-1174-x
  • 査読あり
• [学会発表] 能動カテーテルの研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 野澤拓哉、中里裕一
  • 学会等名: 日本機械学会2012年度年次大会講演論文集
  • 発表場所: 金沢大学(石川県)
  • 年月日: 2012-09-12
• [学会発表] 能動カテーテルの研究 (2012)
  • 著者名/発表者名: 野澤拓哉、高橋良文、中里裕一、遠山茂樹
  • 学会等名: 日本機械学会平成24 年度ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集
  • 発表場所: アクトシティ浜松(静岡県)
  • 年月日: 2012-05-29
• [学会発表] ぜん動運動型能動カテーテルの研究 (2011)
  • 著者名/発表者名: 中里裕一
  • 学会等名: 2011年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 金沢大学(石川県)
  • 年月日: 2011-09-21
• [学会発表] 能動カテーテルの研究-屈曲機構の研究- (2011)
  • 著者名/発表者名: 野澤拓哉、加藤優太、中里裕一、遠山茂樹
  • 学会等名: 日本機械学会平成23 年度ロボティクスメカトロニクス講演会講演論文集
  • 発表場所: 岡山コンベンションセンター(岡山県)
  • 年月日: 2011-05-27
• [学会発表] 能動カテーテルの力学的基礎研究 (2010)
  • 著者名/発表者名: 大音師真澄、中里裕一、遠山茂樹、加藤優太、野澤拓哉
  • 学会等名: 2010年度精密工学会秋季大会学術講演会講演論文集
  • 発表場所: 名古屋大学(愛知県)
  • 年月日: 2010-09-28
• [学会発表] 血管内の移動を目的とした管内走行マイクロロボットの研究・開発 -血管径のレンジ差に対応した移動機構の開発- (2010)
  • 著者名/発表者名: 加藤 優太、中里裕一
  • 学会等名: 生活生命支援医療福祉工学系学会連合大会2010講演論文集
  • 発表場所: 大阪大学基礎工学部棟(大阪府)
  • 年月日: 2010-09-19
• [学会発表] DEVELOPMENT of IN-PIPE MICRO MOBILE ROBOT USING PERISTALSIS MOTION DRIVEN by HYDRAULIC PRESSURE (2010)
  • 著者名/発表者名: Yuichi NAKAZATO, Yukihiro SONOBE, Shigeki TOYAMA
  • 学会等名: Proceedings of MAMM
  • 発表場所: Aachen(Germany)
  • 年月日: 2010-05-28
• [学会発表] ぜん動運動を利用した能動カテーテルに関する研究-血管移動時における力学的解析- (2009)
  • 著者名/発表者名: 大音師真澄、中里裕一、遠山茂樹
  • 学会等名: 日本機械学会福祉工学シンポジウム講演論文集
  • 発表場所: 高知工科大学(高知県)
  • 年月日: 2009-09-25
• [学会発表] Development of In-pipe Micro Mobile Robot using Peristalsis Motion (2009)
  • 著者名/発表者名: Yuichi NAKAZATO, Yukihiro SONOBE, Shigeki TOYAMA
  • 学会等名: Proc. of The 3rd International Conference on Manufacturing, Machine Design and Tribology
  • 発表場所: Ramada Plaza Jeju Hotel(韓国)
  • 年月日: 2009-06-06
• [学会発表] 蠕動運動による血管内移動マイクロロボットの研究 (2009)
  • 著者名/発表者名: 園部元裕、中里裕一、遠山茂樹
  • 学会等名: 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2009講演論文集
  • 発表場所: 福岡国際会議場(福岡県)
  • 年月日: 2009-05-25
• [学会発表] ぜん動運動を利用した自走カテーテルの開発 (2008)
  • 著者名/発表者名: 園部元裕、中里裕一、遠山茂樹
  • 学会等名: 日本機械学会福祉工学シンポジウム2008年度講演会講演論文集
  • 発表場所: 山口大学工学部(山口県)
  • 年月日: 2008-09-17
• [備考]
  • URL: http://leo.nit.ac.jp/~nakazato/index.html