| 研究概要 |
脳の可塑性を発現し得る効果的なリハビリテーション法として"促通反復療法"(川平法)と呼ばれる方法がある。この方法では訓練において人間の伸張反射を誘発し,随意運動を引き起こすことで促通効果を高め患者の意図した運動を実現している。本研究では,促通反復療法を再現する装置としてパラレルリンク機構を用いた装置の提案を行った.また,訓練中の指自動伸展を促すための抵抗付随型協動制御という制御手法を提案した.そして,訓練試験では繊細な力・運動制御が行え,医師・療法士による訓練とほぼ同様の訓練を再現していることが実証された.
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